匿名上位机(V7)简单使用 本文简介:本文主要介绍匿名上位机V7版本的一些基本的功能使用,以及基于匿名上位机协议写下位机代码。使用的下位机为STM32F103C8T6 匿名上位机 V7版本的选项简介,划线部分是比较基础的部分,对于智能车调试,波行分析比较好用。 基本的功能是基本收发,类似串口精灵或者XCOM。 连接设置 通过连接设置(点击)可以设置通信方式,有串口通信和USB HID通
前言 Arduino程序简单,很多函数都封装好了,IDE设计也足够合理,非常适合新手入门Arduino,下面就用一个Arduino实现循迹小车。内容包括两路模拟量循迹小车,数字量循迹小车,PID控制。 一、选用的硬件 选用的开发板选用探索者套件的控制主板以及扩展版 循迹模块 5路红外数字量循迹 灰度循迹 二、程序 电机控制代码 由于扩展版上
PID自动调参----simulink仿真-----如何高效调参设计PID控制器系统识别APP识别传递函数Simulink搭建仿真控制系统使用Maltab自动调参工具PID Tuner调节PID参数设计PID控制器我们先看这张经典的PID控制器的图片,可以看e(t)与u(t)与c(t),会发现控制器是控制e(t),也就是反馈值的偏差来输出控制量(u(t))给执行机构的。也就是通过控制执行机构间接控
前言此篇献给GDOU的学子们,或许不是那么政治正确 一、智能车是什么智能车总体概要智能车是大学生团体比赛,通常由三个人组成队伍。涉及多个领域的知识,包括计算机编程,涉及电路板,队友间的团队协作,控制算法等。参加比赛的周期是比较长的,涉及的领域如此之多,需要跨不同学科,因此需要投入的时间是比较多的,这就意味着,参加这个比赛的周期是比较长的,一般都是大半年的时间。 比赛内容最经典的就是在固定赛道比
内容列表 前言 一、STM32cubemx配置 二、Keil中断基本配置 三、自定义协议配置 2、移植说明 3、完整的串口相关代码代码(不包cubemx已经帮我们已经配置好的代码,代码分别在自己创建的My_Usart.c和My_Usart.h 四、注意 五、更高级实现 前言 代码和函数有部分更新,想要思路是没有变化的。My_usart.c和M
串级PID调试simulink仿真 设计串级PID 串级PID图解: 在设计串级PID的时候,我们从图可以知道,主控制器的输出是副控制器的输入。 主控制器输出可以是输出实际的物理量,也可以输出百分比。若是输出实际物理量的值,需要知道主控制器输出的物理量与负控制量的实际一些关系,显然是不够合适的。比如外环是位置,内环是速度,外环输出的值,外环PID控制的是位置,经过PID控制器,实际含义
积分分离PIDsimulink仿真 想使用积分分离PID在simulink中进行仿真,我们需要写S函数。关于如何写S函数构建灵活控制器,和写积分分离PID,可以看我往期博客。 S函数简单使用 PID各种算法 搭建模型 普通位置式PID调试: 进行PID参数整定: 积分分离式C代码 typedef struct{ volatile double Prop
PID的各种算法优缺点 数字式位置式PID 数字式增量式PID 积分分离式PID 变速积分PID 不完全微分PID 微分先行PID 死区控制PID 其他 位置式PID 离散化后的公式: 优点:静态误差小,溢出的影响小。缺点:计算量很大,累积误差相对大,在系统出现错误的情况下,容易使系统失控,积分饱和。 使用:一般需要结合输出限幅和积分限幅使用。积分限幅是避免积分
专家PID仿真 用Simulink中的S函数进行专家PID仿真 传送们:编写简单的S函数专家PID S函数代码 #include "math.h" //********************************PID算法部分************************************// #define OUT_MIN -1000 #define OUT_MAX
专家PID 专家控制 专家控制是模拟人类专家控制的方式。它具有大量的专门知识和经验,和专家控制一样不需要知道对象的模型的情况下,对系统进行控制。 专家控制的基本结构 和人类专家控制一样,知识库越是丰富,推理机越是精确,控制效果也就越好。不同的知识库和推理机,控制效果也不经相同。这也是专家控制的一个特点,利用这个特点,可以设计属于自己的专家控制系统。 专家控制的基本实现 直
连续PID和离散PID与C语言实现的PID的区别 连续PID公式: 离散PID公式: 离散化的目标是为了把连续性问题转化成计算机能够处理的离散性问题。 处理方法:对连续PID公式用矩形法数值积分近似代替积分,用一阶后向差分近似代替微分,最后可以得到离散的 PID 表达式为: 离散和模拟形式PID对比 C语言实现PID控制 对离散PID处理:比例系数:Kp,积分系数:KpT/T
PID控制器参数优缺点 PID控制器简介 PID控制器是非常经典的一种控制算法,是不需要知道系统的模型,仅仅根据期望与现状的偏差调节,使之能够到达期望的一种线性控制器。 优点:使用简单,灵活,调节方便。 由于不需要知道系统的模型,仅仅根据反馈量进行调节,新手能够很好地上手。根据反馈量的不同,可以设计出不同的PID控制器,控制的也是反馈量,也就是偏差,使之偏差为零,这个反馈,可以是
C语言编写s函数S函数简单介绍为什么要编写S函数?因为MALTAB提供的模型不能满足用户需求。 Simulink与一个C MEX S-Function之间的相互关系:是通过调用S-Function中的回调函数来实现的。说白了就是调用API函数的过程。 Simulink S函数运行过程:初始化完成之后进入循环,直至结束。初始化设置输入输出参数,采样时间等。循环是更新状态,进行运算等。 主要使用
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