永磁同步电机PMSM启动Simulink建模与仿真 学习完PMSM的基本原理之后,再根据具体的连接原则设计simulink仿真模型:主要包括一个产生三相正弦波的产生源,再两两相加减,再经过两个受控电压源保证产生一个正弦的三相电流,相位相差两两相差120。 设置sine wave的波形参数:幅值:220sqrt(2),频率:100pi相位分别是-2pi/3,0,2pi/3一个三相电的模型得以建立
角度逼近圆弧插补法MATLAB与C语言实现插补与仿真 插补算法 插补(Interpolation),即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说,已知曲线上的某些数据,按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法,也称为“数据点的密化”;数控装置根据输入的零件程序的信息,将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化,从而形成要求的轮廓轨迹,这种“数据密化”机能就称为“插补”
一、机器人介绍 此处是基于MATLAB RVC工具箱,对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析,并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真,最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1. ABB IRB 1200 尺寸参数示意图 ABB IRB 1200提供的两种型号广泛适用于各
五自由度简单机械臂运动学及动力学分析|基于MATLAB机器人工具箱Rvctool 1.机械臂要满足其抓手能在0.50.50.5立方米的工作空间内活动,终端抓手要能横向以及纵向抓到这个空间内每一个点(死区除外)。2.在1的条件下,设计机械手臂每个连杆的最短长度,以及每个关节转轴的最小转动角度。3.机械臂可以自由设计但最少要5自由度,6自由度最好。至此,可以进行matlab建模。4. matla
四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|MATLAB动画仿真|Simulink动画仿真 四足机器人的连杆模型,利用机器人工具箱,行走规划是用的CPG,详情见https://blog.csdn.net/Ezekiel_Mok/article/details/110914854 %% compiled by Ezekiel according to robot modeling and c
多自由度机械臂运动学正-逆解|空间轨迹规划控制|MATLAB仿真+实际机器调试 DH建模法可以参考这个博客:还有《机器人》这本书,一定要理论实践相结合,理解后可以用几何法建模也可以用DH方法,几何法与解析法两者在运动学逆解中常用到。 %% 2020/9/25 clear; clc; %清屏 clear L %清变量 Len_tool=0; %虚拟关节长度
内容列表 基于CPG的四足机器人Simulink与Adams虚拟样机系统搭建教程 摘要 1. 四足机器人相关资料及文献 2. 四足机器人结构设计及方案对比 2.1 四足机器人关节布置方式 2.2 侧摆、髋、膝关节驱动方式 2.3 仿生四足机器人的机械设计模型 2.4 简要的运动学分析与姿态角分析 3. Adams虚拟样机配置 3.1 Adams环境搭
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