前提 当前OriginBot小车的无线模块连接在家用的路由器上,一旦小车离开了WiFi的覆盖范围,即断开连接之后便无法再接收数据或下达指令;试想一下,如果现在你拿着手机和小车在一个没有网络的环境里,你该如何使用手机控制小车运动起来呢? 其实只需要在手机和小车之间搞定两个点: 建立局域网 建立远程连接 建立局域网 在没有任何其他无线网络存在的环境下,局域网的建立只能依赖手机
使用 ROS2 进行图像传输 尽管在想要实现这个功能之前,我就了解到使用ROS2进行无线图像传输会消耗较大的资源,且很难达到实时显示的效果,但是仍然想尝试去测试一下,看看最终呈现的效果;下面是我在测试ROS2发布未压缩和压缩图像的记录。 发布未压缩图像 地平线官方提供了mipi_cam功能包,可发布sensor_msgs::msg::Image图像消息,通过以下命令启动: ros2 lau
显示状态信息 在实际项目开发中,我们往往需要从机器人上得到各种数据,然后进行可视化显示;这一步在ROS2中一般通过发布和订阅自定义消息实现; 关于ROS2如何自定义消息我这里就不再赘述了,可以直接参考官方文档;在 OriginBot 的功能包里就有一个自定义的消息包:originbot_msgs,在这个包里定义了一个msg文件和三个srv文件; "msg/OriginbotStatus.msg
前提 在上一篇文章中已经编译好了ROS2的Android版本,并成功实现了一个发布订阅的测试程序。现在可以开始使用ROS2的Android版本开发APP来控制OriginBot的运动了。 摇杆控件 这里控件首选当然是摇杆,不过像这种控件一般都不是现成的,属于自定义控件。当然肯定会有Android开发人员写好的,为了节约时间就不搞重复开发了,直接在网上找到一个:https://githu
前提 我一直想捣鼓一下机器人开发,想着自己独立去设计一款机器人,但了解到整个流程中所要学习的技能以及自己为数不多的业余时间,这事儿让我觉得有点犯难。直到去年看到古月居发布了OriginBot智能小车,在看完它的整体资料后,我觉得它有以下几个特点比较吸引我: 开源特性,基本上展现了如何从头到尾去设计开发一款小型的机器人,这和我的初始想法非常吻合。 软硬件的可拓展性,旭日X3派提
可以看下评论区,有类似的解决方法
不好意思,有阵子没有登录了,你现在解决了吗?
你可以检查一下你的编译输出,看一下动态库是否有生成,生成的路径是哪里;
你的发送请求的代码看起来是没什么问题的,这种情况先用rqt_graph或者ros2 service list检查一下服务有没有建立起连接,没有的话再去检查一下两边的代码,看看话题是否一致等等。
编译指令还是比较灵活的,你的评论也会给其他人带来参考。
下面是我编译好了的ros2 humble arm64-v8a 版本的库:链接:https://pan.baidu.com/s/19zTlaWcTmzaJS8lJqMTLcQ 提取码:sm43
链接:https://pan.baidu.com/s/19zTlaWcTmzaJS8lJqMTLcQ 提取码:sm43
我用云盘分享吧
OK,变量未启用,针对性的去解决一下。
检查一下你的ANDROID_ABI和ANDROID_TOOLCHAIN_NAME是否是下面这样设置的:export ANDROID_ABI=arm64-v8aexport ANDROID_TOOLCHAIN_NAME=aarch64-linux-android-clang还要注意一下,这个编译好的APP在PC端的Emulator中是不能跑的,因为编译好的库适用的芯片架构不一样。
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