概述:本文重点讨论自动驾驶中camera主流方案,主控soc上mipi_csi2搭配max96712的camera完整链路软件框架和实现方案,主要讨论了GMSL1和GMSL2两种方案,本文为本人调试过程中记录,如果不对地方欢迎讨论:853906167@qq.com 1.Camera链路完整框架: 1.1 链路框架图: GMSL1方案: 3Gbps NO
本文中gptp部分理论介绍采用gPTP,自动驾驶时间同步里的“有趣灵魂” - 知乎文章中的描述 基础知识: 时钟源: 1.系统计数器: CLOCK_MONOTONIC(启动后单调时间)、CLOCK_REALTIME(实时时间)使用的计数器,也可以称为系统计数器,一般linux默认使用的系统时间(systemtime)都是依赖于该计数器 2.PHY自带计数器: phc(ptp hardw
前言: 为了深入的理解MIPI-CSI2接口,强烈建议阅读协议原文,我重点参考的就是协议原文:2019-09-17_19.05.53_mipi_CSI-2_specification_v3-0.pdf 1.MIPI概述 MIPI联盟是一个开放的会员制组织,CSI(Camera Serial Interface)是由MIPI联盟下Camera工作组指定的接口标准,DSI为display相关的接
本文重点讨论自动驾驶中使用比较多的gps+pps+gpsd+chrony+ptpd+gptpd的时间同步方案,本文仅为自己在调试过程中的记录,如有不对地方欢迎讨论:853906167@qq.com 详细方案如下:Tbox端(IMX8系列)的ubxclient接收来自gps(如ublox系列)的GPS时间和PPS信号,Tbox端将接收到gps的NEMA/UBX消息通过udp转发给gpsd,然后ch
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