用行为树 https://www.behaviortree.dev/
这个你要看机械臂的使用文档,不同厂商的机械臂都不一样
?
你的逻辑大循环里加个 while(suspend) { sleep(1) } 判断一下全局的执行状态就行了,true的时候就不停进去睡觉等恢复。这个语句换成条件变量也可以,恢复运行的响应速度会更即时
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