大佬们好，我在vrep内设置的四足机器人模型质心为偏向身体后侧，但是在运动学求解时给定位置身体可以正常走，按理说后腿不应该抬不动吗？请问问题是出在代码上吗？(求求大佬们，卡了好几天了)