老师你好，您的课程观看了两遍，也搭建了mujoco的模型，但是具体如何编写gym环境，以及通过spinningup强化学习算法库进行训练机械臂依然没有搞通。

还有老师，我在github上下载的代码需要在mujoco210上运行，但是为安装的是mujoco200，想请教下，如何修改源程序可以适应mujoco200呢。