我设计了一个简单的肌腱驱动的连续体机器人模型，可以通过三根tendon驱动这个模型。

我想用两种方法驱动，一是通过改变tendon上力的大小，二是改变tendon的长度。

关于第一种方法，我在tendon上设置了一个motor:

<motor name="s1" ctrllimited="true" ctrlrange="-100 0" tendon="t1" gear="100"/>

模拟了一下效果还不错，但是模拟器中control窗口里 s1的值确实显示的是-100到0，但是我不知道这个力的单位是多少，我想知道我施加了多大的力。

希望老师能解惑，谢谢！