我最近项目需要正在开发ROS2的Ethercat接口库以实现多电机协同运行，使用了SOEM，并给Ubuntu 22.04打了实时补丁，目前正在突破的技术是：

  1. ROS2需要使用su的身份才能运行SOEM，不知道如何处理；
  2. 对SOEM的进一步实时化，即对某个网络接口的特殊处理，以实现较低延迟；

不知有没有前辈做过类似的工作，给出较好的建议？