我们使用nodehub上的小车巡线教程成功训练得到了模型，但在部署该模型时，我们遇到了问题：直接用nodehub上面的一系列launch节点，最后推理节点发布的消息类型和base接收的消息类型不对应。我们想在此基础上修改节点发布接收消息类型来解决这个问题，但是在车上找不到hobot前缀的launch的cpp或者是py源代码。请问这个源码确定是不在车上吗？其次，我们在看其他的模型部署方法的时候发现其他方法的步骤中都有调用rdk的ai_chain算法工具链的，请问这个算法工具链对于复用nodehub上的工程是否必要？如果必要，可以请龙哥有空讲讲这个东西怎么入门吗，官方网站的教程不太详细，网上的开源资料也不多。

求解答，谢谢！