在调试小车行驶时发现小车的定位计算在旋转时存在最小旋转半径的约束，这在原地旋转时尤为显著，如下图：

水平时：

垂直时：

这也导致在进行大角度机动时也会有巨大的误差，请问龙哥是否可以解除如上图所示的约束条件？