试验车的设计，除了结构设计之外，当然还需要合适的通讯系统设计才能让试验车动起来。本篇博客我们主要介绍一下ROS试验车上搭载的传感器，并且对传感器进行报文解析。最终实现的结果是能够通过ROS实现对试验车上传感器数据的监控。

节点之间通过服务通信时，发送请求的一端称之为客户端（Client），应答的一端称之为服务器（Server），请求和应答的数据结构使用srv文件描述。   接下来我们就尝试…

Open Source！

上一篇我们通过C++实现了发布者和订阅者，本篇我们试试用Python来实现同样的功能。   1.创建功能包 首先我们在之前创建的dev_ws工作空间中来创建一个放置节点代…

ROS2计算图中的每个节点都各司其职的在运行某个功能单元，节点之间也难以避免会有数据的传输，也就是通过我们之前介绍的话题和服务实现通信。之前我们已经通过命令行实现过话题的发布和订阅…

功能包是ROS2中组织代码的基本容器，方便我们编译、安装、分发开发的代码，一般来讲，每个功能包都是用来完成某项具体的功能相对完整的单元。   ROS2中的功能包可以使用C…

根据官方新给出的比赛细节，聊一聊几种能实现的方案，以及我们队所用的算法方案。

ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。   我们可能会同时开发多个项目，就…

有的时候我们希望在别人已有的数据集上做开发，或者复现之前已经构建好的场景数据，这时候就可以用ROS2中的ros2 bag工具啦。   ros2 bag是一个命令行工具，可…

到现在为止，每次启动一个ROS2中的节点，我们都需要开启一个新的终端运行ros2 run指令，如果机器人系统中的节点很多，这样岂不是很麻烦。   ROS2针对这个问题，专…

在终端中运行ROS2节点时，节点的日志信息会在终端中显示出来，但是这种方式呈现的日志比较凌乱，所以ROS2提供了一个专门用于管理日志信息的可视化工具——rqt_console。今天…

之前介绍到的话题和服务是ROS中最重要的两种底层通信机制，但也并不是说能解决所有应用层的问题，举一个例子，如果要让机械臂抓取一个物体，我们不仅要发出指令，还需要获取机械臂的实时反馈…

参数也是ROS2中很重要的一个概念，主要作用是对节点功能的配置，在ROS2中，每个节点都有自己的参数，这些参数可以用整型数、浮点数、布尔型数、字符串和列表来描述。   依…

之前讲的话题通信是基于订阅/发布机制的，无论有没有订阅者，发布者都会周期发布数据，这种模式适合持续数据的收发，比如传感器数据。机器人系统中还有另外一些配置性质的数据，并不需要周期处…

针对本次国赛ROS组别的任务进行解析，并概述两种任务实现思路以及方案。由于是赛前，所以仅是思路交流，不会涉及技术方案也不会开源代码。

大道至简，ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。 一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以…

和ROS1一样，ROS2中的各项资源也是通过计算图（“ ROS (2) graph”）联系到一起的。计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体…

小海龟（Turtlesim）是ROS2中一个非常重要的入门级例程，通过海龟仿真，我们可以了解到很多ROS2的底层原理，涉及节点、话题、服务等核心概念。   1.安装海龟仿…

workspace是ROS2中的工作空间，也是我们开发机器人代码的位置。   ROS2安装的系统目录称之为“underlay”，我们自己创建的工作空间称之为“overla…

1. 设置编码 sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US…

前言 本篇主要介绍我们队今年参赛的方案以及搭建过程，这篇本来是赛前一周就写好了的，不过还是等到赛后再来发了。体验完比赛，不得不感叹一下，大佬是真的多呀，嘿嘿嘿嘿 正文 相信大家都看…

​第十五届全国大学生智能车竞赛室外光电组线上选拔赛比赛流程    1、线上选拔赛将采取腾讯会议直播与电脑录屏结合的方式进行比赛和监督。   2、全国1…

为实现三维环境构建以及目标识别，本次试验首先需要搭载一辆试验车，试验车上包含的传感器有：三维激光雷达、惯导、路由器、TX2开发板、双目相机和两块锂电池。试验车实现的功能有：使用激光雷达采集三维点云数据，进行三维环境重建；三维激光雷达进行目标识别；使用双目相机进行图像识别（搭载YOLO算法）；使用惯导进行定位。

前言 本来这期内容是讲解我们设计的仿真思路的，但是为了不影响比赛公平性，这部分内容就放在提交代码之后啦~~ 这两天很多同学问了我很多问题，其中比较多见的问题就是对TEB的参数如何整…

本文主要包括南京理工大学紫金学院ROS组别的参赛经验。