之前为了提升svo的鲁棒性，进行了一些不同的尝试，虽然稳定性有所提升，两个视频demo在下面，但依然不尽人意。  

效果1 （svo基础上添加了edgelet feature）

  代码已放在github上，欢迎修改，共同学习改进。 视频链接： https://v.qq.com/x/page/d0383rpx3ap.html 在不同数据集上测试      

效果2 (半稠密)

视频链接： https://v.qq.com/x/page/k03832nd7pu.html vo2对着天花板，用于室内机器人     vo2在euroc数据集上，无人机从起点飞出到飞回原点，可看到轨迹中起始点闭合的比较好，漂移小。