上文中我们提到了机器人动力学方程的四种形式，其中的第四种（最小惯性参数集）形式对于机器人的系统辨识及控制尤其重要。

• 对于一根杆件，共需如下十个经典参数描述它的质量分布情况：惯性张量矩阵，如下所示，共有六个参数

• 质量M
• 三维质心（X，Y，Z），一般我们会把质量乘上质心，组成一个最终的三个惯性参数（MX,MY,MZ），这么做的原因在于动力学中的重力矩一般包含质量乘质心这一项。

综上所述，一根杆件的动力学特性会涉及到这十个变量，但由于运动副限制，并不是这十个参数都对动力学特性有影响，下面举两个例子说明。
1）垂直面的单杆摆动，它的动力学方程一般形式为  ，共有三个参数与动力学有关，也即它的最小惯性参数数量为3

2）水平面的单杆运动，它的动力学方程是  ，共有一个参数与动力学有关，也即它的最小惯性参数数量为1。

理解上述现象后，我们可以推论到，系统辨识并不能获得杆件的所有惯性参数，只能获取最小惯性参数集里的参数，因为它们与动力学特性有关。

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现在我们来看PUMA560这种构型的机器人（共有6*10个经典惯性参数），它的最下惯性参数一共有几个。

历史上有不少方法来确定最小惯性参数集，目前最好用的是只给予DH坐标系即可获得，它的基本思想是把机器人的关节构型细分为七类；对于PUMA50来说，它的2~6关节属于R1，每个杆件的最小惯性参数为7个。

1关节属于R3,杆件1只有1个最小惯性参数。

综上所述，这种典型的工业机器人共有36个最小惯性参数，我们通过系统辨识方法，也主要是辨识这些参数。