起源

古月居在前一段时间发布了OriginBot这样一款小的两轮差速小机器人，这是目前来看，比较好的适合学习ROS2的机器人了。这不免让我回想起当时入门ROS的场景。
大概在大三的时候，国庆十一假期，从学校借来了TurtleBot3的小机器人。还从其他的网站上面找到了古月老师的课程，还是借用了学校一个学长的账号查看的课程。那时候课程资源还很少，大部分都是文字教程，甚至很多都还是英文的，比如TurtleBot的操作文档也只有官网会有，只有英文版。就靠着古月老师的课程和谷歌翻译，自己摸爬滚打了一周，大概知道了什么是ROS，怎么去使用SLAM和Navigation。
回顾现在，古月居这里的视频课程已经是十分丰富的了，从入门到深入的某一方向都是很详细的。同时还有这样的古月居的社区平台，可以让大家更好的深入交流，真的是十分方便的。
这时候，古月居又推出了自己的小机器人，真的是全方位的来帮助我们学习啊。

机器人

我们来看OriginBot这个小机器人，他是两轮差速的结构，是和Turtlebot3一样的驱动结构。只是Turtlebot3使用的是串口舵机，精度会更高一点，但是只这一个舵机，价格就要500大洋左右，一个车两个舵机，就要一个视觉版的OriginBot了。

其次，同样是两轮差速的Burger，只有一个激光雷达，而OriginBot的导航版还有一个广角相机。主控分别是树莓派和旭日X3派，这两者在性能上差距也不是很大。结构上二者都是三明治结构，而TuetleBot3的体积要大一些，这样使他具有一定的拓展性，而OriginBot的拓展性会稍微差一些，但这不是我们入门学习要考虑的，真的想去拓展，总是有办法的。

而大家比较关注的价格上，就十分明显了，TurtleBot3的价格大概是5k+，是可以买4个Originbot的，相对便宜的价格对于入门来说是很友好的。（毕竟放弃的话也不会觉得亏了很多）所以OriginBot作为入门使用的小机器人，真的是很不错的选择。

进化

其实现在的OriginBot确实还比较简陋，只有一些基本的硬件和基本的功能，但是因为它是全开源的，就可以让我们大家一起来更新维护他，使它更加的完善。这边我也有几个大致的硬件优化和拓展的方向，有感兴趣的大佬可以一起来折腾：

• 优化机械结构，更加稳定，或者更加客制，定制成自己的机器人
• 优化PCB，把大小缩小到10Cm以内（懂的都懂
• 增加一些通用传感器和执行机构
• 软件层面官方应该是会更新维护的，如果大家有什么奇思妙想也可以一起来做

• …
  才疏学浅，暂时只想到了这些，如果大佬们有其他的想法，咱们一起来折腾啊。