相机模型这节的内容是最最基础重要的内容。再次回顾依然有所收获。但这一章的内容其实并不多。但是容易混淆。 1.一共涉及到的坐标系有四个: 第一,世界坐标系; 第二,相机坐标系; 第三,归一化相机坐标系; 第四,像素坐标系。 世界坐标系意如其名,不多解释;而相机坐标系是依据相机的光心(也就是小孔成像的那个小孔)建立起的坐标系。 而归一化相机坐标系,是相机坐标系下的(x,y,z)三个值除以第三
第二次翻看《视觉SLAM十四讲》,发现第一次看过的都忘记了,认真分析了一下,我认为是第一次学习没有弄清楚整体的脉络。因此这次做一个小小的总结,希望不要再过几天又忘掉。前面的内容就没有总结的意义了,因为是最简单的,真正进入SLAM,应该是从这章的内容开始。 首先,旋转矩阵是一个正交矩阵,它与自己的转置的乘积是单位矩阵。另外它还是关于时间的函数。 每次对R(t)求导,相当于将其左乘一个Φ
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