1.引言及本文简介在上两篇博客里,Jungle介绍了Qt键盘事件,并在小程序中应用Qt键盘事件监测按键输入: Qt键盘事件(一)——检测按键输入及解决无法响应方向键问题Qt键盘事件(二)——长按按键反复触发event事件问题解决在之前的一篇博客(Qt设计机器人仿真控制器)Jungle结合Qt和Coin3D设计实现了机器人仿真控制器,鼠标拖拽控制器界面6个轴的滑条,分别控制机器人6个关节转动。本文J
本文Jungle简单实现一个6自由度的工业机器人仿真控制器,用户可以通过界面上6个轴的滑条控制机器人的姿态。 1.Platform and robot model Platform——vs2008,Qt4.8.6,Coin3D3.1.3 Robot model——KUKA KR16 robot,模型文件可以在官网上下载(https://www.kuka.com/)。 2.UI设计 3.关
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。本节简要介绍上述内容,明确位姿描述和坐标变换的关系,用到的基本数学知识就是——矩阵。 1.位姿表示 位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。 位置:x、y、z坐标姿态:刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz 假设基坐标系为OXYZ,刚体坐标系
6R机器人运动学分析 Jungle在https://blog.csdn.net/sinat_21107433/article/details/78937391提到了6自由度串联机器人D-H建模的方法,其实在很多文献资料里也有。但针对具体的应用,我们使用统一的建模方法(比如坐标系方向、位置),可以增加复用性,减少重复性工作。机器人的逆解计算与D-H参数表紧密相关。D-H参数不同,逆解也不相同。在本项
1. 建立各个连杆的坐标轴 关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴; 取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴;若两个Z轴相交,则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。 Zi轴和Xi轴交点为坐标系i的原点; 右手定则确定Yi轴,Yi =Zi"×" Xi 2.D-H参数的确定 连杆长度ai-1:沿着Xi-1轴,从Zi-1轴到Zi轴的距离; 连杆扭角"α" _“i-1”:Zi-1到Zi的转角,绕
在Jungle的上一篇博客里简单介绍了机器人位姿描述与坐标变换的基本知识(矩阵)其中关键点之一是变换算子的左乘和右乘: 变换算子左乘:表示该变换是相对固定坐标系变换变换算子右乘:表示该变换是相对动的坐标系(新坐标系)变换。 这一节里Jungle将在上一篇文章和变换算子的基础上,总结一下在机器人运动学分析里面,机器人关节坐标系变换关系。 1.简介 以六自由度工业机器人(6R)为例,由六个关节组成,每
矩阵变换是机器人学的基础,所以Jungle把这一节内容划分到“工业机器人”栏目。这一节Jungle用C++设计了矩阵的类Matrix,并设计了3个方法: 矩阵相加add 矩阵相乘multiply 求矩阵的逆矩阵inverse 有了这三个方法,足以进行机器人正逆运动学分析了。直接上代码: #include<iostream> #include<stdlib.h> #inc
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