您好,感谢回答。我在网上找到了这个库,https://github.com/AlessioMorale/ld06_lidar.git,目前正在使用,可以进行建图,但是rivz中的地图似乎只会更新一次,之后移动小车地图不会再更新,但LaserScan的激光雷达数据会更新(图中彩色的点)。我从log文件中查看到"cannot process scan"(gmapping源码中addscan函数判断为false,不更新地图的DEBUG提示)之前有这样一条错误"XML-RPC call [searchParam] returned an error (-1): [Cannot find parameter [tf_prefix] in an upwards search]"。topic中scan一直在更新。这是我的一些截图,gmapping开始建图后生成的部分地图、旋转小车后LaserScan和与之不重合(不更新)的地图、topic、rqt-graph、rqt_tf_tree的截图、log文件截图、源码中相关ROS_DEBUG提示信息的定位。
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