安装与环境配置 安装前置软件 安装Pythonhttps://www.python.org/downloads/ 如果直接下载安装包需要下载3.10版本的python,视频里说新的3.11不支持。作者推荐下载3.10.6版本。 记得勾选这个“add python 3.10 to path”的选项。 安装Git下载地址【https://git-scm.c
粒子群算法 参考资料 B站的一个视频,比较简单给了代码→→→【Matlab 粒子群算法PSO实例学习(有代码和详细注释)】 这个也是B站视频,里面是一个关于matlab优化算法的13讲课程中的一部分,完整版的课程和资料还是很好找的,但是这个课程有点旧,当然里面的算法就更旧了。。。→→→【我居然只花4个小时就学懂了【优化算法】,遗传算法、蚁群算法、模拟退火算法、粒子群优化算法】 关于粒子群算
○ 不同数据类型的数据可以直接关联当总线传输的数据类型不可以更改,就比如modbusTCP总线,接收到的数据类型是word,但是实际上传输的数据是real型,这时直接用real关联变量时会报错,只要用real型的数组关联整个数组变量就可以了,但要注意保证占用的内存对应(一个real对应两个word)。○ 在顺序流程图里使用定时器要注意保持定时器功能块一直运行在PLC主程序使用st时,因为能够一直循
这里用的是openfig()函数打开的fig文件 →→→【matlab 中 fig 数据提取】 很简洁 →→→【MATLAB提取 .fig 文件中的数据】 这个给出了包含多个曲线的情况 →→→【提取matlab fig文件里的数据和legend】 chatgpt给出的方法 打开fig文件并保存数据 我的代码 只需要替换FileName的值即可 % 从fig文件中
建立DH模型→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记(用心总结一文全会)(一)——DH模型与正运动学】 机器人正运动学→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记(用心总结一文全会)(一)——DH模型与正运动学】 机器人逆运动学→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记(用心总结一文全会)(二)——逆运动学P1】 →→→【工业机器人运动学与Matlab正逆
建立DH模型→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记(用心总结一文全会)(一)——DH模型与正运动学】 机器人正运动学→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记(用心总结一文全会)(一)——DH模型与正运动学】 机器人逆运动学△ 求θ 1、θ 2 、θ 3→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记(用心总结一文全会)(二)——逆运动学P1】 △ 代数解求
建立DH模型→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记(用心总结一文全会)(一)——DH模型与正运动学】 机器人正运动学→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记(用心总结一文全会)(一)——DH模型与正运动学】 机器人逆运动学※ 代数解、几何解,解析解(封闭解)、数值解的含义与联系说起来我刚碰到这几个概念的时候还是挺晕的,和别人交流之后发现晕的不止我一个,经常有人把概
※ 参考资料整理关于机器人运动学的参考资料与文章挺多的,同时matlab实现机器人的正逆解有更简单的方法就是用“机器人工具箱(Robotics Toolbox)”,所以要说这里的资料是不是最好的最有价值的不一定,但至少有帮助吧。 首先是我之前整理的 →→→【Matlab机器人工具箱(Robotics Toolbox)学习笔记】其实就是把B站一个将机器人工具箱的up的视频整理了一下,并且附上了自己的
目 录 ABAQUS CEL模型受力情况分析 △ 提取搅拌头受力情况数据 ○ 减小模型规模 ○ 提取受力数据 ※ 螺旋桨叶片旋转过程模拟 · 创建零部件 · 配置材料属性 · 划分网格 · 分析步 · 相互作用 · 载荷 · 提交作业与可视化 · 螺旋桨总结 ○ 失败总结 Abaqus支反力数据提取 △ 在原简化模型上提取受力数据 △ 建立新搅拌摩
机器人静力学 学习资料:https://www.bilibili.com/video/BV1yo4y1N7Zn/?spm_id_from=333.788&vd_source=8b10f567b208b831277cd0b5d6297852机器人末端广义力 机器人关节力矩矢量 根据虚功与虚位移原理 又 于是不计关节摩擦和杆件重力,其关系为 这里JTF为机器人力雅可比矩阵,是速度雅可
目录 △ 建立模型 △ 施加转动(错误示范) ○ 施加y轴自转 ○ 施加x轴转动 △ 施加转动(正确示范) ○ 建立新参考点并施加平移和沿x轴旋转 ○ 建立铰链接 ○ 施加自转错误示范 ※ 错误原因分析 ○ 施加自转正确示范 △ 提交运行 事情是这样的,在之前的abaqus学习笔记里面我
这里写目录标题 第一章 概述 △ 机器人控制器整体架构介绍 △ 机器人动力学的作用及重要性 △ 机器人动力学应用 ○ 动力学方程的四种形式 · 拉格朗日形式 · 牛顿-欧拉形式 · 参数分离形式 · 最小参数集 ○ 机器人动力学参数辨识 · 机器人动力学参数辨识流程 ○ 轨迹规划 · 最优调速规划 · 最优时间规划
目录 COMSOL搅拌摩擦焊官方案例 △ 原理及分析 △ 操作流程 △ 分析 ABAQUS搅拌摩擦焊有限元仿真 △ 操作流程 ○ 创建模型 ○ 配置材料属性 ○ 模型装配 ○ 分析步设置 ○ 创建相互作用 ○ 创建载荷 ○ 划分网格 ○ 建立温度场 ○ 运算求解 ○ 结果与分析 △ 总结分析
目录 下载安装与基础知识 机器人工具箱下载安装 基本函数使用方法 位姿描述 建立机器人模型 机器人运动学 正运动学 逆运动学 关于正运动学的分析 关于逆运动学的分析 雅克比矩阵 带有移动关节的机器人 机器人工具箱自带的模型 建立自己的移动关节机器人模型 蒙特卡罗法的工作域分析
❤ 2019.11.13 之前写过各个模块的测试程序,但是并没有将各个模块整合起来,所以总体来说工作量还是很大的。 ❤ 2019.11.13 〇 总体流程 这个版本的目标是能够实现电机随上位指令执行相应动作。 其实说起来挺简单,我接收上位指令,然后控制驱动器,再接收反馈,再发送反馈信息。 〇 总体思路
❤ 2019.11.2 因为之前一直没有记录这个项目(因为懒。。。),有很多坑很多经验以及很多有参考价值的文章都没来得及记录以及转载,很多都找不到了。。。希望有时间能补上F28335学习调试的部分以及第一版第二版PCB还有驱动器的设置和相关调试过程经验总结。 ❤ 2019.11.2 因为在第二版出来之后,经过一些实验、测试、以及对驱动器和编码器的进一
❤2018.3.25 关于录入系统的原理图和PCB其实之前设计出一个版本了,是下面这个,但是因为好多功能还不明确,所以一直搁着,现在要准备做实物了,这下要好好做。 大概就是这样的 这个是控制板,还有一个驱动板,没弄好,就不放上去了。 这次要改的内容主要是把之前用的uln2803驱动芯片换成AQV201,朱总说这个在PLC上面应用很广,不过反正我在淘宝上搜了一下没几家有卖的感觉不怎么
❤ 2019.3.16 事情是这样的。 在很多天以前,老师接了个项目,问我有没有意向,我谨慎的表达了我对新事物的好奇心,对新知识的求知欲,同时又委婉的表达了我的能力有限的实际情况,然后我以为事情就这么过去了,直到半个多月之前,老师又找到我,我才知道,该来的总会来的。。。 具体来说,我这次要做的事情其实很简单,就是读一个旋转编码器的度数,并且实现能设置零点的功能。
2018.5.14 前记 今天开了个新坑,准备用codesys做一个delta机械臂的程序,如果过程顺利再加上老师支持的话可能会做一个3D打印机,emmm。。。。 不过这首先是个PLC的课程作业,先要实现最基础的功能,老师给定的要求如下: 看起来很简单的嘛哈哈哈。。。。 不过不知道该怎么下手啊 。。。。 看了师兄们以前的作业。。。。 。。。。这么复杂!什么鬼!完全看不懂!
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