机器人静力学

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机器人末端广义力

机器人关节力矩矢量

根据虚功与虚位移原理

又

于是不计关节摩擦和杆件重力，其关系为

这里JTF为机器人力雅可比矩阵，是速度雅可比矩阵的转秩

机器人刚度模型

6轴机器人关节刚度

在末端力作用下，关节变形为

于是机器人末端偏移量

Δd——机器人末端位置偏移
Δ φ ——机器人末端姿态偏移