机器视觉与控制——轨迹(下) 前言 轨迹是具有特定时间属性的一条路劲,其中一个重要特征是要平滑(位置和姿态随时间流畅地变化),文章分俩篇将从一维扩展到多维,最后讨论如何生成分段性轨迹,使得机器人不间断地经过一系列中间点。 多段轨迹 对于多轴的情况,很可能在某个特定运动段其中一些轴要比其他轴需要移动更多距离,这时如果各个关节有不同的速度限制时,将会使轨迹生成变得
机器视觉与控制——轨迹(上) 前言 轨迹是具有特定时间属性的一条路劲,其中一个重要特征是要平滑(位置和姿态随时间流畅地变化),文章分俩篇将从一维扩展到多维,最后讨论如何生成分段性轨迹,使得机器人不间断地经过一系列中间点。 一维轨迹 时间地标量函数是光滑的,它的低阶时间导数是连续的。一般速度和加速度都是必须连续的,有时候其导数也需要连续。 这种函数的一个常见代表是时间多项
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