时间与运动 3.1轨迹 轨迹是具有特定时间属性的一条路径;轨迹的一个重要特征是平滑 3.1.1平滑一维轨迹 时间的标量函数:初始值和最终值确定,函数光滑 轨迹上定义了位置、速度和加速度的边界条件,一般情况下速度和加速度的边界条件均为零。 工具箱中的函数tpoly可以生成一个五次多项式轨迹: >> s = tpoly ( 0, 1, 50 ) 相应的速度加速度可以通
坐标系的位置和方向总称为坐姿 图中的P点可以表示为,运算符“·”表示将一个向量转化成一个新的向量。 相对位姿一个重要的特点就是它们可以被合成或组合,若一个坐标系可以被其它坐标系用相对位姿描述,可记为,即|C|相对于|A|的位姿可由|B|相对于|A|的位姿和|C|相对于|B|的位姿合成得到。运算符“⊕”表示相对位姿的合成。 常用代数运算规则 一个位姿可以有逆位姿。位姿的代数运算规则
5.1反应式导航 机器人的定义:一种能感知、规划并行动的目标导向机械。 5.1.1Braitenberg车 Braitenberg车是一种非常简单的目标达成机器人,其特点是传感器与电机之间直接连接。小车自身既没有其作业环境的信息,也没有任何路径规划可言。 其Simulink模型为 >> sl_braitenberg 如图,它通过直接从传感器导出的转向信号来达到目标。
移动机器人载体 4.1机动性 机动性-机器人如何实现在空间中的运动。 所有可能的位置形态集合称为位形空间,或C-空间,记为且qϵ 任务空间是所有可能的机器人位姿§构成的集合,且任务空间依赖于具体应用或任务。 气垫船只有两个驱动器,比它具有的自由度少一个,因此它是一个欠驱动系统。直升机和固定翼飞机也是欠驱动。欠驱动的优点是驱动器数量减少,但其缺点是不能直接运动到其位形空间中的任何一点,必须
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