3.1 轨迹 轨迹是具有特定时间属性的一条路径。 3.1.1 平滑一维轨迹 一个真正的机器人关节都有一个额定的最大速度,而且为了使关节运动时间最短,应使其运行在最大速度上的时间尽可能长。因此我们希望速度曲线的顶部是一条直线。 混合曲线轨迹:延长最大速度运行时间,使得速度曲线顶部为一平直线,两侧为加减速段。 3.1.2 多维的情况 大多数实用的机器人都有一个以上的运动轴或自由度。我们将其
本章将讨论机器人平台如何移动,即它的位姿如何作为输人控制信号的函数随时间变化。在本书第二部分开始时展示了很多类型的机器人平台,本章只讨论其中两种比较典型的平台。第一个是像汽车一样工作在二维空间中的轮式机器人。它可以向前或向后移动,行进方向则可以通过改变转向轮的角度来调整。另一个是四旋翼飞行机器人,是一种无人飞行器,它是在三维空间运动的典型例子。四旋翼飞行机器人平台现在越来越受人们欢
5.1反应式导航 机器人的定义:一种能感知、规划并行动的目标导向机械。 5.1.1Braitenberg车 Braitenberg车是一种非常简单的目标达成机器人,其特点是传感器与电机之间直接连接。小车自身既没有其作业环境的信息,也没有任何路径规划可言。 其Simulink模型为 >> sl_braitenberg 如图,它通过直接从传感器导出的转向信号来达到目标
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精选机器人学、机器视觉与控制——时间与运动
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