目前想用力矩控制机器人，需要先做仿真。 想到的办法是先用路径控制让机器人做一段动作，把力矩读出来。然后以这个力矩为基础，刷新模拟环境，重新控制机器人。目前想用路径控制移动机器人，想到的是用moveit做规划，但现在发现moveit 和rviz里的机器人在移动，但是gazebo的机器人不动。我的问题是

  1. 为什么moveit的机器人会动，gazebo里的不动
  2. 如何用ROS 以5000hz的频率读取机器人的力矩并记录。