大家好，

我们是一家做芯片设计公司，需要用机械臂测试产品的长时间运作稳定性（例如持续48小时重复一系列个动作）。

目前使用的是ROS1 melodic版本，测试程序在ROS1仿真中流畅运行，但在实际机械臂执行时，重复执行3次，可能会有2次出现问题。

出现的问题包括进入奇异空间、关节碰撞报警。我们在ROS1开发方面没多少经验，想找专业人士咨询程序上如何解决这个问题。

限于项目保密需求，不能公开太多细节，各位如有空闲，可联系Q 124829359 ，进一步交流。

感谢大家！

祝大家身体健康、家庭幸福，事业有成。