背景：使用autoware.ai，进行建图，定位，录制轨迹后尝试轨迹跟踪。

小车使用scout_mini，可以使用话题/cmd_vel进行控制。

从网上找了/twist_raw转/cmd_vel的程序，可将autoware发出的/twist_raw，成功转为/cmd_vel，并被小车的/scout_base_node订阅，但是小车不动。

进行了以下尝试：

1.怀疑转化的/cmd_vel格式有问题，于是对autoware发送并经过转化的速度话题/cmd_vel，录制了bag包。只播放bag包时，小车可动，说明话题转化没有问题。

2.怀疑是autoware启动时，干扰了scout对can口的控制，但是在打开autoware的同时，运行scout的键盘控制launch文件，依然可以发从/cmd_vel，控制小车。

很奇怪的是，当我使用rostopic echo /cmd_vel查看时，小车键盘控制发出的/cmd_vel和autoware发出的/cmd_vel是交织在一起交替出现的。但是键盘控制就能让小车走，autoware发出来的就不行。

我实在不知道问题出在哪里？也不知道从哪里下手查看比较好。