卸载

查看当前安装

dpkg -l | grep gazebo

显示如下：

用sudo apt-get remove命令卸载掉这些即可。

安装

1. 添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2. 设置Key

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3.开始安装gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev

4. 安装相关package
   注意与安装的ROS版本匹配

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo9-ros-control

5. 检查是否安装成功

gazebo
或者
roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

如果出现如下启动画面，则表示安装成功。

可能遇到的问题

gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libsdformat.so.4: undefined symbol: _ZN8igniti

解决办法

sudo apt upgrade libignition-math2