局部路径规划器teb_local_planner详解3:跟随全局planner
前言
一、相关优化项
二、与topologies相关的参数
前言
在局部路径规划器teb_local_planner详解2:关于避障中,我们对teb的避障策略做了详细清晰的描述。
本章,我们来研究下teb如何跟随global plan
一、相关优化项
先看优化器如何处理via-points
相关参数:
global_plan_viapoint_sep:设置为正值(考虑全局points) 含义是在global_planner轨迹上间隔多远会有一个viapoint插入。设置为1就是1m一个viapoint
weight_viapoint:相关权重,提高和降低会明显改变输出轨迹的跟随力度
- 提高权重后,轨迹会尽力跟随全局point
二、与topologies相关的参数
重要参数:
viapoints_all_candidates 如果设置为true的话,所有的输出轨迹,都会受到影响。否则只有属于global_planner的拓扑类所属轨迹会follow viapoints
selection_viapoint_cost_scale: 单独改变选中的viapoint的weight
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