背景

19年参加了robomaster，负责了一部分电控的工作，当时刚入队时也是小白，一路上学了很多的东西，挺想整理出来留给将来入坑的同志们，这是一方面。

另一方面是自己入视觉坑的时候，读到了一个RM前辈写的系列教程（微信@江达小记），感觉写的非常好，然后就开始好奇为什么电控这边没有一个类似的教程呢？（哈工大在慕课上有视频教程，但是和我理想中的还是有一些区别）

所以综合考虑之后，打算开个坑写一些RM电控中的基础技术要点，像自瞄和功率控制这些就不写了，因为论坛上有很多很好的开源贴。

这个系列教程目前已经写完，示例的代码使用官方开源的ICRA车代码，链接为
https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware

对于教程内容有问题的同学欢迎私下交流:-)

大纲

1. STM32开发环境搭建

https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11599883.html

  • Keil安装
  • JLink，STLink驱动安装
  • STM32CubeMX安装
  • 点灯示例

2.DR16&DT7接收与解码

https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11655856.html

  • dbus协议
  • 数据帧解析
  • DMA接收&解码示例

3. RM系列电机控制

https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11661343.html

  • RM系列电机，电调介绍
  • CAN通讯
  • 电调信号收发示例

4. PID控制器

https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html

  • 算法原理
  • 代码实现
  • 调参技巧

5. 麦克纳姆轮底盘控制

https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11720959.html

  • 底盘运动解算
  • 闭环控制
  • 小陀螺

6. 惯性测量单元IMU

https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11778242.html

  • IMU介绍
  • 开发板板载IMU
  • JY901

7. 双轴云台控制

https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html

  • 位置控制原理
  • 代码示例
  • 调参技巧

8. RTOS

https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12231016.html

  • OS和裸机的区别
  • 任务调度机制