GAAS学习（三）简单全局目标追踪


基于KCF简单目标追踪，方法如下：

编译KCF相关库

git clone https://github.com/generalized-intelligence/GAAS-Object-Tracking.git

cd ./KCF
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j6

1.运行仿真

roslaunch px4 car_tracking.launch

在这里插入图片描述
2.运行rviz

rviz

在这里插入图片描述
3.悬停三米

python px4_mavros_run.py

在这里插入图片描述
4.飞到小车上方

python init_drone.py

在这里插入图片描述
5.打开kcf全局追踪算法

cd ./KCF
./bin/startRosService

在这里插入图片描述
6.选择追踪初始位置
注意修改kcf路径

python set_init.py

在这里插入图片描述
7.启动追踪

python track_and_move.py

在这里插入图片描述
8.控制小车
安装键盘控制插件：

sudo apt install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

运行插件：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

在这里插入图片描述
完成