一、下载KITTI数据集

官网：The KITTI Vision Benchmark Suite

建议翻墙

二、KITTI数据转成ROS的bag文件

转换是通过一个开源工具kitti2bag来完成，它可以通过pip安装。

Ubuntu20.04安装的基本都是python3，因此不使用pip，使用pip3

1. 升级numpy

sudo pip3 install -U numpy

2.安装kitti2bag

sudo pip3 install kitti2bag

3.转换文件
下载的KITTI数据集文件目录式如下：

17.png

在"2011_10_03"文件夹的上一级目录（即：此处的2011_10_03_calib文件下），打开终端，输入：

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0042 raw_synced

注意自己的文件的文件名

18.png

执行结束之后，会生成一个文件“kitti_2011_10_03_drive_0042_synced.bag”，这个就是使用KITTI数据集生成的bag文件了。