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sim_arm_target_location

功能介绍 EN

该功能包接收用户选择方块数字的请求，通过yolov5检测目标，在Z轴距离确定的情况下解算出物体的三维坐标，并请求仿真机械臂控制节点夹取物体。

使用方法

准备工作

1. Ubuntu22.04操作系统的PC（用于机械臂仿真），并且与RDK X3在同一网段下

2. 在PC上完成机械臂仿真功能包的编译，并且能够正常运行。

安装功能包

1.安装功能包

启动机器人后，通过终端SSH或者VNC连接机器人，点击本页面右上方的“一键部署”按钮，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成相关Node的安装。

sudo apt update
sudo apt install -y tros-sim-arm-target-location

2.运行功能

PC端：

#启动机械臂仿真环境
source ~/moveit2_ws/install/setup.bash
ros2 launch panda_ros2_moveit2 panda.launch.py

#打开新的终端，启动机械臂控制节点
source ~/moveit2_ws/install/setup.bash
ros2 launch sim_arm_pickup_control arm_pickup_service.launch.py

RDK X3：

# 启动物体检测与位置解算功能
source /opt/tros/local_setup.bash
cp -r /opt/tros/lib/sim_arm_target_location/config/ .
ros2 launch sim_arm_target_location sim_arm_target_location.launch.py

# 打开新的终端，发送夹取请求（方块的数字为1-3，此处以1为例）
source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 service call /sim_arm_target_location/choose_cube sim_arm_location_msg/srv/ChooseCube "{num: 1}"

接口说明

服务

参数