实验十四:倾斜开关 倾斜开关控制led灯的亮灭 实验器材清单 滚珠开关 1个 LED灯 1个 220欧姆直插电阻 1个 面包板 1个 面包板跳线 1扎 实验接线图 按照Arduino教程将控制板、扩展板子、面包板连接好,下载线接好。 然后将led灯连接到数字8引脚,滚珠开关连接到模拟5引脚。 实验原理 当开关一端低于水平位置倾斜,开关寻通,模拟口电压值为5V左右
内容列表 一.全H桥电路基础知识 1.原理图(以全NMOS管为例) 2.H桥工作模式 3.补充 二.DRV8833芯片介绍 1.基本介绍 2.引脚功能 3.功能框图 4.结构详细介绍 5.逻辑控制 6.另外一种DRV8833CPWP型号的区别 三.TB6612FNG芯片介绍 1.基本介绍
1 DMA DMA(Direct memory access)直接存储器存取,用来提供在外设和存储器之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输,无须CPU干预,数据可以通过DMA快速地移动,这就节省了CPU的资源来做其他操作。 DMA,即直接存储器访问,DMA 传输将数据从一个地址空间复制到另外一个地址空间。当 CPU 初始化这个传输动作,传输动作本身是由DMA 控制器 来实行和完成。典
一.模拟舵机控制 网上不乏对此种舵机的介绍,比如下面这篇文章:浅谈用单片机控制SG90舵机(原理+编程) 1.简介 SG90模拟舵机在市面上十分常见,价格也比较便宜。常用于航模,机器人或智能小车等。如上图所示,一个舵机有三条线:VCC、GND和信号线。只要通过信号线给予规定的控制信号即可实现舵机码盘的转动。 2.控制信号 对于此种模拟舵机的控制是通过向信号线持续发送PWM信号,直到舵机转
坐标系定义: 导航坐标系:东-北-天 载体坐标系:右-前-上 欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角); 航向角北偏西为正,范围【-pi pi】; 俯仰角, 运载体抬头时角度定义为正,角度范围-90° ~90° ; 横滚角,运载体向右倾斜时角度定义为正,角度范围-180° ~180° 重力矢量和地球自转角速度在地理坐标系下: 一、IMU
一.原理图 此篇介绍后一部分LDO(低压差线性稳压芯片AMS1117)的使用,与前半部分开关芯片类似,AMS1117也有固定输出与可调输出的型号区分,此处使用的是3.3V固定电压输出。 补充:AMS1117与LM1117无差别,只是生产厂家不同。 二.线性稳压原理 1.传统结构图 2.传统结构图分析 当有足够的输入电压Vi产生时,由于齐纳二极管D(稳压二极管),参考电压Vref稳定
❤ 2019.11.13 之前写过各个模块的测试程序,但是并没有将各个模块整合起来,所以总体来说工作量还是很大的。 ❤ 2019.11.13 〇 总体流程 这个版本的目标是能够实现电机随上位指令执行相应动作。 其实说起来挺简单,我接收上位指令,然后控制驱动器,再接收反馈,再发送反馈信息。 〇 总体思路
接线 总共六个舵机,使用PB3-PB9引脚。从下面支撑舵机到上面夹子舵机依次接DJ0到DJ5接口。 配置CubeMX 可以使用上节配置好的demo复制后继续配置,也可以重新生成,这里不多赘述。勾选PB3-PB8,打开定时器。由于涉及到多个舵机,归零可能会造成干涉,所以所有舵机一定要调整到中位后在安装。调整中位只需要将所有定时器通道的Pulse设置为1500即可。 配置方法同ST
Elmo驱动器:CANopen协议电机PVT模式的PDO映射 0.前言 最近在做Rhex机器人,该机器人的六条腿部每条腿均只有一个电机,对步态的控制完全依赖于一个电机的控制,使用以前用的比较简单的电机位置PTP(Point to Point)模式时由于每两个点之间驱动器均要进行一次加速减速的过程,而实际的控制过程中对每条腿每个周期的规划是一个整体的加速减速过程,PTP导致电机运动噪
❤ 2019.11.2 因为之前一直没有记录这个项目(因为懒。。。),有很多坑很多经验以及很多有参考价值的文章都没来得及记录以及转载,很多都找不到了。。。希望有时间能补上F28335学习调试的部分以及第一版第二版PCB还有驱动器的设置和相关调试过程经验总结。 ❤ 2019.11.2 因为在第二版出来之后,经过一些实验、测试、以及对驱动器和编码器的进一
前言 请确保《已经完成串口简单实用》以及《控制串口电机》 CubeMX配置 与上节完全一致 编写代码 打开motor.c使用蓝牙控制时,单片机需要处理蓝牙发来的数据并处理,因此添加如下代码 char get_cmd(void) //从串口3接收字符 { uint8_t ch =0; //HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0x
❤2018.3.25 关于录入系统的原理图和PCB其实之前设计出一个版本了,是下面这个,但是因为好多功能还不明确,所以一直搁着,现在要准备做实物了,这下要好好做。 大概就是这样的 这个是控制板,还有一个驱动板,没弄好,就不放上去了。 这次要改的内容主要是把之前用的uln2803驱动芯片换成AQV201,朱总说这个在PLC上面应用很广,不过反正我在淘宝上搜了一下没几家有卖的感觉不怎么
视频链接 我们要干什么 在学一个知识点的时候,特别是硬件相关的,选一个好的实验方式,是很不错的做法,如果一开始就要去控制一个大的设备(比如云台),机械手臂,智能小车,你可能早早被问题击垮了兴趣。下面就是我们在学电机的时候,最开始应该做的实验,有两个,一个是驱动一个小风扇,另一个是驱动一个轮子。我建议都做,因为很便宜,每一个实验只需要十几块钱。两个都很好玩。 如何买到小风扇 这个小标题,我都
前言 本项目控制电机采用串口电机驱动控制,可以减少主控资源占用和控制难度。开始本节前,请确保已经看完《串口简单使用》 模块接线 如图 后续如果遇到电机与测试转向相反,请反接红线与黑线,直至正常。 CubeMX配置 串口驱动使用USART3控制,配置方法与USART1一致。 编写代码 首先在Src文件夹中新建一个motor.c文件,在Inc文件夹中新建一个motor.h文
❤ 2019.3.16 事情是这样的。 在很多天以前,老师接了个项目,问我有没有意向,我谨慎的表达了我对新事物的好奇心,对新知识的求知欲,同时又委婉的表达了我的能力有限的实际情况,然后我以为事情就这么过去了,直到半个多月之前,老师又找到我,我才知道,该来的总会来的。。。 具体来说,我这次要做的事情其实很简单,就是读一个旋转编码器的度数,并且实现能设置零点的功能。
视频链接 如果要实现按下一个按钮让灯亮,再按下让灯灭这样的功能,就需要实现按键编程了,按键编程属于输入设备范畴。 什么是输入设备,什么是输出设备 参考**第六课:树莓派Python Led实验 用什么做实验 我们一般用第一种按键(左边),淘宝上几毛钱就可以买到,右边的按键,还需要自己去加电阻搭电路,不方便。 编程思路 很多学生总是喜欢看,迟迟不动手,我发现原因是他还没有思路,就是不知
前言 后续电机以及蓝牙模块都需要用到串口,因此这里简单的先介绍下 配置CubeMX 可以使用上节配置好的demo复制后继续配置,也可以重新生成,这里不多赘述。Pinout & Configuration > A-Z > USART1Mode 选择异步,Asynchronous波特率其他的可以不用变。 Pinout & Configuration > A
树莓派就要启动了 买来树莓派,第一件事就是给它安装一个系统,树莓派支持11种操作系统:官方最新:http://downloads.raspberrypi.org/raspbian_latest 默认帐号:Username: pi Password: raspberry初学者一般用官方,稳定,经过多方认证亲测。其他树莓派支持的操作系统连接如下: https://shumeipai.nxez.c
系列目录: STM32 HAL库快速实战【一】《32点灯》--基于黑龙江科技大学机电工业机器人实训 - USTHzhanglu STM32 HAL库快速实战【三】《pwm控制舵机》--基于黑龙江科技大学机电工业机器人实训 - USTHzhanglu STM32 HAL库快速实战【四】《串口简单使用》--基于黑龙江科技大学机电工业机器人实训 - USTHzhanglu STM32 HAL
Linux+QT+SocketCAN:使用信号槽机制实现数据收发 最近在考虑采用面对对象的方式重新搭建机器人的主控程序框架,虽然之前的框架也是有这种思想在里面,但是总感觉还是有程序化编程的影子,很多地方的处理都不太理想,而且虽然之前也是一直在采用QT Creator作为IDE开发程序,但是实际上并没有怎么用QT的库,只是单纯的作为一个IDE来用,未免也是空守宝山而不入。因此这次决定充分利用QT的
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