在已有地图的条件下进行自主导航，需要注意机器人建图起始位置和导航起始位置，如果两起始位置不相同，需要在rviz中对导航起始位置进行修改与调整。

调整后的位置应与建立好的地图对应上，因为路径规划算法在规划路径时参考的是建立好的地图。

下面在rviz中看看使用LIMO移动机器人实现的自主导航吧：