双目相机计算稠密深度点云 1、ZED相机驱动包 2、校准ZED相机 3、运行ELAS 参考资料 接着上一篇的文章实现利用真实的相机计算3D点云,实验中我们使用的是ZED的相机。 1、ZED相机驱动包
在开发ROS项目中我们常常想实现电脑开机以后自动运行一些节点,这里就涉及到了Ubuntu中的一些开机自启动问题,ROS节点的启动与其他脚本的自动运行不一样,不能只写使用rc.local的方式写入,这是因为在那个时候,bash环境还没启动,因此加载不了ROS环境,从而导致启动ROS节点失败。 因此我们需要采用其他的方法来启动ROS节点,对于在Ubuntu中启动ROS节点有两种方法可以尝试,第1
双目相机计算稠密深度点云 1、双目立体匹配原理 1.1 图像矫正 1.2 视差计算 2、elas_ros 包运行 3、KITTI数据集运行 3.1 kitti数据集转换为rosbag 3.2 运行KITTI数据集 参考资料 本教程主要内容为介绍如何使用双目相机计算出稠密的3D点云。主要涉及到e
EVO使用教程 1 EVO环境安装 1.1 二进制安装 1.2 源码安装 2 使用方法 2.1 TUM数据集上使用 2.1.1 计算轨迹的绝对误差(evo_ape) 2.1.2 绘制多条曲线(evo_traj) 2.1.3 分析多条曲线(evo_res) 2.3 KITTI数据集上使用
与ROS通讯 1 Webots仿真 2 Gazebo仿真 3 Stage仿真 参考资料 目前ROS中存在webots、gazebo、stage三种仿真环境。 1 Webots仿真 Webots [1] 是一个开源的三维移动机器人模拟器,它与gazebo类似都是ros中仿真环境,但是对于gazebo而言,需要比较复杂的配置,尤其是涉及到使用GPU的时候,对我们这些初学者并不友好。webot在
与ROS通讯 1 Camera 相机 2 IMU 传感器 3 GPS 传感器 4 Lidar传感器 参考资料 在上一个的教程中我们描述了把如何从ROS节点发布控制命令到webos中,这篇博客中我们开始介绍把webots中搭建的模型的传感器数据发布在ROS 中的Topic上面。文中的代码参考了博客。 本篇博客所使用的模型文件和修改的ROS包可在此处下载: 模型文件 、ROS包 1
开源自主导航小车MickX4(三)底盘ROS节点 1、底盘ROS节点 1.1 ROS节点功能定义 1.2 接收cmd_vel话题数据 1.3 发布里程计数据 1.4 发布IMU数据 1.5 发布超声波数据 1.6 TF坐标系 2、底盘URDF模型 参考资料 底盘的ROS节点相当于是对底层
添加激光传感器 1 添加2D雷达实体 2 添加3D雷达实体 参考资料 激光雷达的添加比较简单,webots中已经为我们预设了几种激光雷达(包含2D和3D) 1 添加2D雷达实体 这里我们我们选择库中的2D激光(SickLms291) step1: 在Robot中添加 camera(camera相机) step2: 设置lidar的名称(这个在控制器中会用到),同时设置相机
开源自主导航小车MickX4 目录 1 ROS底盘运动控制 1.1 小车控制流程图 1.2 小车控制核心代码分析 1.2.1 小车核心代码-遥控器解析 1.2.2 小车核心代码-电机反馈数据 1.2.3 小车核心代码-PID控制 1.2.4 小车核心代码-上位机通讯接口 参考资料 1 ROS底盘运动控制 小车的底盘控制器我们使用的是STM32F103ZET6型
与ROS节点通讯 1 设置webots控制器 2 创建ROS节点 3 代码分析 3.1 设置电机位置 3.2 设置电机速度 3.3 读取时间节拍 参考资料 在前面的教程中我们描述了如何在webots中添加传感器(IMU 相机 雷达 GPS),但是我们使用webots的目的还是希望用webots来模拟真实的硬件并与ROS相连接。这篇博客中我们开始介绍webots中搭建的模型如何把数据
开源自主导航小车MickX4 1 ROS底盘电气系统 1.1 底盘机械组装 1.2 底盘硬件框图 1.3 电气系统搭建 2 差速底盘运动学模型 参考资料 在学习ROS的阶段我们使用的都是标准的ROS底盘,只需要一个命令就可以启动小车,然后向 cmd_vel话题上发送数据即可控制小车移动的线速度和角速度。使用标准的ROS底盘可
添加camera相机 1. 添加camera实体 2. 添加camera控制接口代码 3. 运行效果 参考资料 1. 添加camera实体 step1: 在Robot中添加 camera(camera相机) step2: 设置这个 camera 相机的children中添加 transform
添加IMU传感器 1. 添加姿态测量传感器 InertialUnit 1.1添加 InertialUnit实体 1.2 添加InertialUnit读取代码 2 添加陀螺仪 Gyro 2.1 添加 Gyro 实体 2.2 添加 Gyro 读取代码 3 添加加速度计 Accelerometer
添加GPS传感器 1. 添加GPS实体 2. 添加GPS 控制接口代码 3. 运行效果 参考资料 1. 添加GPS实体 step1: 首先在机器人模型的Robot->children中添加一个GPS节点 step2: 然后在GPS节点->children中添加一个solid固件 &n
键盘控制小车 1. 新建C++控制器 2. 代码说明 3. 演示效果 参考资料 上一篇博客中我们利用距离传感器让小车在环境中实现避障行走,但是在实际的使用情况下我们更加希望让小车按我们指定的路线行进,即遥控小车行走,在这篇博客中我们使用键盘上的方向键控制小车前后左右运动,实现遥控操作机器人或者小车。 1. 新建C++控制器 新建一个
新建机器人控制器 1 新建控制器 2 控制器说明 3 运行效果 参考资料 1 新建控制器 这里我们为上一篇博客中创建的小车模型建立一个控制器,让小车在环境中避障运行。首先在 Wizards->New Robot Controller 菜单栏新建一个机器人控制器,保存为 my_controller 。这里选择使用C语言进行新建,这时候会再右侧栏出
新建机器人模型 1 添加机器人本体 1.1 添加Body 1.2 添加机器人轮子 2 添加距离传感器 3 小结 参考资料 下图为我们这篇博客创建的小车效果,接下来我们一步一步的实现在webots中搭建一个四轮小车模型。 1 添加机器人本体 1.1 添加Body 首先我们随
新建环境模型 1 控制器结构 2 操作函数 2.1 初始化函数 2.2 距离传感器操作函数 2.3 ground_sensors 操作函数 2.4 激光雷达传感器操作函数 2.5 LED灯作函数 2.7 电机操作函数 3 DEMO 参考资料 这里我们分析webots中的基础控制器,这是由于这其中涉
在看完自主导航小车实践的教程(自主导航小车实践)后,很多小伙伴留言说,在学习自主导航小车的时候手上没有合适的ROS机器人底盘做实验,缺少动手操作的机会,学习不深刻。对于底盘问题,我们也分享过一个制作麦克纳姆轮底盘的教程,手头有材料的同学可以参考参考(ROS麦克纳姆轮底盘制作)。 这里还有另外一种方式解决底盘的问题,我们可以通过ROS提供的仿真环境来理解这个自主导航小车的框架,ROS中提供有很多的
新建环境模型 1 新建世界模型 2 添加机器人模型 3 添加机器人控制器 参考资料 这篇博客介绍如何在webot中新建一个世界并在该环境中加入障碍物、机器人等元素,并添加机器人对应的控制器。这可以帮助我们在已有的环境文件上放置多个障碍物和机器人模型,对已有的环境模型进行修改。 1 新建世界模型 Wizards->New Pro
nav2djs导航组件是通过web网页来控制机器,具体而言,我们在机器人端运行导航算法等,然后再局域网下通过其他的设备端用浏览器查看机器人的地图,并通过在网页上点击的方式设定目标点引导机器人运行到指定位置,如果还对这个组件的功能有疑问的可以查看官方的演示视频:【2】或 官方视频 1、官方教程演示 nav2djs导航组件官方也给出了比价详细的教程(地址【1】),但是如果我们直接运行教程里面的ht
Webot 与ROS通讯 1 Webot Ubuntu客户端与ROS通讯 1.1 配置webots_ros包 1.2 启动webots_ros包 1.3 gmapping建图测试 1.4 键盘遥控webot机器人 2 Webot Windows客户端与ROS通讯 3 参考资料 1 Webot Ubunt
ros 与 matlab 通讯使用的是ros中的主从机策略。 1 准备条件 1、首先我们需要在matlab上安装 “Robotics_System_Toolbox” 工具箱,matlab2015B及以后自动安装有这个工具箱,但是可能由于激活的缘故,使得在输入rosinit 命令的时候会出现 “Undefined function or variable 'rosinit’ ” 这时候你可
1 Webot介绍 Webots是一个开源的三维移动机器人模拟器,它与gazebo类似都是ros中仿真环境,但是对于gazebo而言,需要比较复杂的配置,尤其是涉及到使用GPU的时候,对我们这些初学者并不友好。webot在2018年以前是一款商业软件,商业软件的好处就是安装简单,对用户优化,从2018年以后webot进行了开源(自2018年12月起,Webots作为开放源码软件在Apache 2
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