① 背景

前面介绍过ros2的相关的工具，这里主要介绍一些其他的用法

② 前提

• 安装 ROS2 (Dashing 或者更新的版本)
• 安装 colcon
• 设置好环境变量

③ 任务

Ⅰ通过launch启动/管理多个节点

1. ROS2的launch系统

ROS 2中的launch系统负责帮助用户描述其系统的配置，然后按说明执行。系统的配置包括要运行的程序、运行它们的位置、传递它们的参数以及ROS特定的约定，这些约定通过为组件提供不同的配置，使得在整个系统中重用组件变得容易。它还负责监测启动过程的状态，并报告和/或对这些过程状态的变化作出反应。

用Python编写的启动文件可以启动和停止不同的节点，也可以触发和处理各种事件。提供这个框架的包是launch_ros，它使用下面的非ros特定的发布框架。

设计文件详细说明了ROS 2发射系统的设计目标（目前并非所有功能都可用）。

2. 写一个ROS2 launch文件

跟ros1 一样，我们通过ros2 launch命令启动launch文件，我们可以通过ros2 pkg create <pkg-name> —dependencies [deps]命令来创建一个包，这样会自动生成一个launch文件夹

3.python 包

python包的文件结构大概是这个样子

src/
    my_package/
        launch/
        setup.py
        setup.cfg
        package.xml

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python包有点特殊，需要在setup.py 的data_files 里加上对launch文件的指定
这样:

import os
from glob import glob
from setuptools import setup

package_name = ‘my_package’

setup(
    # Other parameters …
    data_files=[
        # … Other data files
        # Include all launch files. This is the most important line here!
        (os.path.join(‘share’, package_name), glob(‘launch/*.launch.py’))
    ]
)

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4.c++包

python是在setup.py里，c++是在CMakeLists.txt，需要在install命令里加上对launch的指定

# Install launch files.
install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)

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5.写一个launch文件

和ros1的launch文件差别挺大的，ros1是xml那种形式，roslaunch命令回去解析，roslaunch也是python写的，ros2 的launch文件，直接就是py文件了，可以推荐用个pyharm啥的
分了两个版本：foxy更新的是这样的：

import launch
import launch.actions
import launch.substitutions
import launch_ros.actions


def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch.actions.DeclareLaunchArgument(
            ‘node_prefix’,
            default_value=[launch.substitutions.EnvironmentVariable(‘USER’), ‘_‘],
            description=‘Prefix for node names’),
        launch_ros.actions.Node(
            package=‘demo_nodes_cpp’, node_executable=‘talker’, output=‘screen’,
            node_name=[launch.substitutions.LaunchConfiguration(‘node_prefix’), ‘talker’]),
    ])

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eloquent或者更老的版本：

import launch
import launch.actions
import launch.substitutions
import launch_ros.actions


def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch.actions.DeclareLaunchArgument(
            ‘node_prefix’,
            default_value=[launch.substitutions.EnvironmentVariable(‘USER’), ‘_‘],
            description=‘Prefix for node names’),
        launch_ros.actions.Node(
            package=‘demo_nodes_cpp’, node_executable=‘talker’, output=‘screen’,
            node_name=[launch.substitutions.LaunchConfiguration(‘node_prefix’), ‘talker’]),
    ])

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6.用法

编译完成之后，通过ros2 launch 启动

ros2 launch my_package script.launch.py

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7.ros2 launch的概念

可以看看这个例子：https://github.com/ros2/launch_ros/blob/master/launch_ros/examples/lifecycle_pub_sub_launch.py

这个介绍launch_ros 的节点启动，事件注册，通知功能
这样可以在有启动依赖的时候用到，当前值launch启动导一定阶段，发布事件，启动后续步骤，可以不用通过延时这种不稳定的方式了

8.文档

传送门：https://github.com/ros2/launch/blob/master/launch/doc/source/architecture.rst

Ⅱ 通过命令行传递参数

主要是下面三个部分：

• 名称重定向
• 日志配置
• 参数
  使用命令行传参在eloquent之后需要加 —ros-args标志，dashing版本不需要
  eloquent：

ros2 run my_package node_executable —ros-args ...

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dashing：

ros2 run my_package node_executable ...

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说明文档的传送门在这：http://design.ros2.org/articles/ros_command_line_arguments.html

1.名字重定向

node内的名字（ topics/services）重定向通过命令 -r <old name>:=<new name>实现. 节点的名字的和命名空间通过命令 -r node:=<new node name> 和-r ns:=<new node namespace>.

示例：

重定向 node :talker —>my_talker ,topic:my_topic–>chatter,namespace:/demo/my_topic–>/my_topic
eloquent 和更新的版本：

ros2 run demo_nodes_cpp talker —ros-args -r ns:=/demo -r node:=my_talker -r chatter:=my_topic

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dashing版本：

ros2 run demo_nodes_cpp talker ns:=/demo node:=my_talker chatter:=my_topic

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可以通过加上node名称来指定具体的要重定向的节点，在执行多个节点的时候很重要
就是这个样子（修改talker节点的node的名字）：

—ros-args -r talker:node:=my_talker

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2.日志配置

命令行的话就是—log-level这个参数的配置，具体的可以看看前面关于日志的介绍，这里就这样了

3.配置

配置可以通过cli和yaml文件两种方式实现

命令行

dashing版本不支持

命令是这个样子：

ros2 run package_name executable_name —ros-args -p param_name:=param_value

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前面改乌龟的颜色展示过

YAML文件

这个样子demo_params.yaml：

parameter_blackboard:
    rosparameters:
        some_int: 42
        a_string: “Hello world”
        some_lists:
            some_integers: [1, 2, 3, 4]
            some_doubles : [3.14, 2.718]

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Ⅲ 通过命令行工具的自省

自省其实就是用来排查观察我们的程序
主要是介绍下命令行，可以通过ros2 —help查看，我就不解释了

• daemon: Introspect/configure the ROS 2 daemon
• launch: Run a launch file
• lifecycle: Introspect/manage nodes with managed lifecycles
• msg: Introspect msg types
• node: Introspect ROS nodes
• param: Introspect/configure parameters on a node
• pkg: Introspect ROS packages
• run: Run ROS nodes
• security: Configure security settings
• service: Introspect/call ROS services
• srv: Introspect srv types
• topic: Introspect/publish ROS topics
  

Ⅳ RQt的回归和使用

RQt是一个图形用户界面框架，它以插件的形式实现各种工具和界面。可以在RQt中将所有现有的GUI工具作为可停靠窗口运行！这些工具仍然可以在传统的独立方法中运行，但是RQt使得在一个屏幕布局中管理所有不同的窗口更加容易。
这个可以通过前面cli部分的RQT部分回顾

Ⅴ 多节点运行在单个进程里

ROS 1 - Nodes vs. Nodelets

在ROS 1中，您可以将代码编写为ROS node或ROS nodelet。ROS 1 nodes被编译成可执行文件。另一方面，ROS 1 nodelet被编译成一个共享库，然后在运行时由容器进程加载。

ROS 2 - Unified API

在ros2 通过 Component来实现
运行节点有两种方式：

• 多节点多进程，这样的话，降低耦合度，不会因为一个节点问题导致整个程序挂掉，但是浪费资源
• 多节点单进程，开销小，可以使用IPC，就是容易挂

写一个Component

看demo的话来这里 https://github.com/ros2/demos.git
这个Component最后生成的是so，不包含main函数，长这个样子

#include “composition/talker_component.hpp”

#include <chrono>
#include <iostream>
#include <memory>
#include <utility>

#include “rclcpp/rclcpp.hpp”
#include “std_msgs/msg/string.hpp”

using namespace std::chrono_literals;

namespace composition
{

// Create a Talker “component” that subclasses the generic rclcpp::Node base class.
// Components get built into shared libraries and as such do not write their own main functions.
// The process using the component’s shared library will instantiate the class as a ROS node.
Talker::Talker(const rclcpp::NodeOptions & options)
: Node(“talker”, options), count_(0)
{
  // Create a publisher of “std_mgs/String” messages on the “chatter” topic.
  pub_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>(“chatter”, 10);

  // Use a timer to schedule periodic message publishing.
  timer_ = create_wall_timer(1s, std::bind(&Talker::on_timer, this));
}

void Talker::on_timer()
{
  auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
  msg->data = “Hello World: “ + std::to_string(++count_);
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), “Publishing: ‘%s’”, msg->data.c_str());
  std::flush(std::cout);

  // Put the message into a queue to be processed by the middleware.
  // This call is non-blocking.
  pub_->publish(std::move(msg));
}

}  // namespace composition

#include “rclcpp_components/register_node_macro.hpp”

// Register the component with class_loader.
// This acts as a sort of entry point, allowing the component to be discoverable when its library
// is being loaded into a running process.
RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(composition::Talker)

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一般是继承node，通过最后一行的RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE来注册，只有注册之后，才能被系统发现
CMakelists.txt 也要跟着改一下

add_library(talker_component SHARED
   src/talker_component.cpp)
rclcpp_components_register_nodes(talker_component “composition::Talker”)
# To register multiple components in the same shared library, use multiple calls
# rclcpp_components_register_nodes(talker_component “composition::Talker2”)

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使用components

3种方式

• 启动容器，用load加载
• 创建一个管理节点
• 通过launch文件

运行demo

发现可用 components

命令：

ros2 component types

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运行时合成pub 和sub

命令：

ros2 run rclcpp_components component_container
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Listener

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运行时合成 server 和client

命令：

ros2 run rclcpp_components component_container
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Server
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Client

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编译时合成server

代码里包含这些：

运行下看看：

运行时使用dlopen 合成

这个dlopen就是加载so用的
命令：

ros2 run composition dlopen_composition </span>ros2 pkg prefix composition<span class="token variable">/lib/libtalker_component.so </span>ros2 pkg prefix composition<span class="token variable">/lib/liblistener_component.so

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实现的功能都一样，只是方法不一样

使用launch文件合成

写导python的容器里

container = ComposableNodeContainer(
            node_name=‘my_container’,
            node_namespace=‘’,
            package=‘rclcpp_components’,
            node_executable=‘component_container’,
            composable_node_descriptions=[
                ComposableNode(
                    package=‘composition’,
                    node_plugin=‘composition::Talker’,
                    node_name=‘talker’),
                ComposableNode(
                    package=‘composition’,
                    node_plugin=‘composition::Listener’,
                    node_name=‘listener’)
            ],
            output=‘screen’,
    )

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命令：

ros2 launch composition composition_demo.launch.py

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其他高级用法

可以用unload 删除 components，load的逆操作
这个样子：

 ros2 component unload /ComponentManager 1 2

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节点同样可以重定向

Ⅵ Actions

动作是ROS中异步通信的一种形式。操作客户端向操作服务器发送目标请求。操作服务器向操作客户端发送目标反馈和结果。有关ROS操作的更多详细信息，请参阅设计文章。

此文档包含与操作相关的教程列表。作为参考，在完成所有教程之后，您应该期望有一个类似于包action_tutorials的ROS包。

具体的参考前面的教程

Ⅶ 重写Qos策略用于记录和回放

因为ROS2 引入了DDS，所以在记录和播放bag文件的时候需要考虑导Qos配置的兼容性，可以通过参数—qos-profile-overrides-path来指定新的qos配置文件

主要有以下配置：

history: [keep_all, keep_last]
depth: int
reliability: [system_default, reliable, best_effort, unknown]
durability: [system_default, transient_local, volatile, unknown]
deadline:
  sec: int
  nsec: int
lifespan:
  sec: int
  nsec: int
liveliness: [system_default, automatic, manual_by_node, manual_by_topic, unknown]
liveliness_lease_duration:
  sec: int
  nsec: int
avoid_ros_namespace_conventions: [true, false]

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这个用到在看，现在除了记录demo没啥意义

④ 总结

回顾整个命令行