这篇文章着重介绍自定义ROS2
类型数据时,我们可以使用哪些基础类型。这也是我之前困惑的一个问题。所以这里简单汇总说明一下。关于消息、服务和动作接口的使用说明,请查看本次推送的第一篇推文。
自定义msg示例
定义msg
数据和在C++
中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。
Header header
float64 circle_x
float64 circle_y
float32[] ranges
自定义service数据示例
service
数据包含两个部分:请求和应答。这两部分用---
隔开。两部分数据可分别定义,并且可以为空类型(std_msgs/Empty
)。
# Request
geometry_msgs/PoseStamped goal
geometry_msgs/PoseStamped start
string planner_id
bool use_start # If true, use current robot pose as path start, if false, use start above instead
---
# Respond
nav_msgs/Path path
自定义action示例
action
数据则包含三部分:请求数据、返回结果和反馈数据。其中请求数据和返回结果分别只会传输一次。而反馈数据则可持续传输一直到整个action
服务结束。
带常量的形式
# Request
int8 FOLLOW_RIGHT = -1
int8 FOLLOW_LEFT = 1
int8 follow_side
builtin_interfaces/Duration max_runtime
---
# Result
builtin_interfaces/Duration runtime
---
# Feedback
bool engaged
可以设定的数据类型有哪些
-
有符号整型
int8 int16 int32 int64
-
无符号整型
uint8 uint16 uint32 uint64
-
常量
int8 FOLLOW_RIGHT = -1 int8 FOLLOW_LEFT = 1
-
字符串
string
-
浮点数
float32 float64
-
布尔
bool
-
ROS2 预设数据类型
消息头部
Header std_msgs/Header
路径类型
nav_msgs/Path
pose类型
geometry_msgs/PoseStamped[] geometry_msgs/PoseStamped geometry_msgs/Pose geometry_msgs/Point32 geometry_msgs/Vector3 geometry_msgs/Point
空类型
std_msgs/Empty
时间类型
builtin_interfaces/Duration builtin_interfaces/Time
系统中安装的msgs都可以在自定义消息时使用
这里展示一下标准类型
-
数组
float32[]
自定义数据的示例代码
示例代码请查看下面的网址:
https://gitee.com/shoufei/ros2_galactic_turorials/tree/master/tutorial_interfaces
下载完整示例代码包:
git clone https://gitee.com/shoufei/ros2_galactic_turorials.git
下面是代码包中readme
文件的内容,编写代码时可简单查阅一下。
类型文件的命名方式
大写字母开头,多个单词命名则每个单词首字母为大写。
类型文件的定义
浮点型: float32
整型: int32
字符串: string
整型数组: int32[]
浮点型数组: float32[]
本包生成的通讯类型
action:
action类型
tutorial_interfaces/action/GoLine
在代码中声明变量:
tutorial_interfaces::action::GoLine
使用时需要包含的头文件
#include <tutorial_interfaces/action/go_line.hpp>
查看类型的数据内容
ros2 interface show tutorial_interfaces/action/GoLine
service:
service类型
tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode
在代码中声明变量:
tutorial_interfaces::srv::TurtleCmdMode
使用时需要包含的头文件
#include <tutorial_interfaces/srv/turtle_cmd_mode.hpp>
查看类型的数据内容
ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode
topic:
topic类型
tutorial_interfaces/msg/Num
在代码中声明变量:
tutorial_interfaces::msg::Num
使用时需要包含的头文件
#include <tutorial_interfaces/msg/num.hpp>
查看类型的数据内容
ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num
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