navigator模块主要用于导航控制。即根据设定的飞行任务/轨迹，在每个时刻给出需要实现的目标位置/速度，交由下一级的pos_control来实现。navigator在对应的模块目录下的navigator.cpp中实现，主要函数为Navigator::run()，如下

其中首先进行一系列的初始化，然后进入while工作循环，工作循环按照一定的频率运行，执行导航功能。在每一个工作循环根据命令设定导航模式，并运行导航模式对应的功能，流程如下

1 更新状态和参数（update status & params）
2 处理命令（command handle），命令来自于mavlink，主要有
CMD_DO_REPOSITION（重定位），主要用于指点飞行
CMD_NAV_TAKEOFF（自动起飞）
CMD_LAND_START（自动降落）
CMD_MISSION_START（任务飞行）

3 检查交通情况（check traffic）
4 检查地理栅栏（check geofence）

5 设定任务和导航模式（set mission & navigation mode），可以分为不同导航模式的处理方式

• AUTO_MISSION（自动任务），AUTO_RTL（返航）
  这两种模式的设定处理方式都是设定_navigation_mode为_mission，并设定_mission的相关参数

• AUTO_LOITER（徘徊模式），AUTO_RCRECOVER（遥控信号恢复），AUTO_TAKEOFF（自动起飞），AUTO_LAND（自动降落），DESCEND（下降），AUTO_PRECLAND（精准降落），AUTO_RTGS（失联返航），AUTO_LANDENGFAIL（电机失效降落），AUTO_LANDGPSFAIL（GPS失效降落），AUTO_FOLLOW_TARGET（目标跟踪）
  上述模式的处理方法为设置_navigation_mode为特定的任务，如_loiter，_rcLoss，_takeoff，_land，_dataLinkLoss，_follow_target等，这些任务为预设的任务，在程序初始化的时候已经设置完成，把_navigation_mode设定为这些特定任务，navigator的运行即按照既定的任务设置进行运行

• MANUAL（手动飞行），ACRO（杂技飞行），ALTCTL（高度控制模式），POSCTL（位置控制），TERMINATION（自毁模式），OFFBOARD（离线控制），STAB（稳态）
  上述模式的飞行模式不需要navigator模块的参与，所以在上述模式下，_navigation_mode设置为null。
  
  6 运行导航模式（run navigation mode），即运行前面设定的导航模式
  7 着陆判断（land detect check）
  8 输出位置设定值（publish position setpoint）
  9 输出任务结果（publish mission result）