大家好,这次来做一个松灵Limo-S2的开箱介绍。

话不多说，直接上图。

接下来给大家描述一下我拿到机器后这两天的整个体验过程。

开箱

收到快递后，我迅速把它带去了实验室，进行了一个简易的开箱仪式。

开箱后，映入眼帘的是两层机器组装零件，组装工具和一些传感器。

（不得不说，堆料真足，连外壳都是全铝制品，良心商家啊）

开发环境

由于在拿到车车之前，我已经从松灵的工程师那边拿到了开发文档了解到它已经内置了ubuntu系统，而作为一个开发人员，相比于它的硬件组成，我更关注的是它的开发环境和开发性能，所以我还未开始组装机器便先进入了其系统。

按照官方推荐，我使用的软件是 nomachine ，连接进去是一个标准的 ubuntu 系统，且内置了一些预备程序，包括底层驱动，上下位机驱动和一些基础的slam和导航案例。

不过，在进入之后，出了一点小问题，简单判断之后猜测是 nomachine 分辨率设置问题，所以直接更改修改。

xrandr --fb 1920x1080

重启 nomachine 之后即恢复正常。

噢，对了，关于用户名和密码，用户名为：agilex；密码为：agx，可见桌面文档（手动狗头）。

硬件组装

见识了开发环境，我已经迫不及待开始上手启动一下它的预备程序了。但是在这之前，我得先把机器组装起来。

一开始，我并没有找到一些说明书和链接帮助我去拼装，后来通过询问小伙伴，我拿到了一个链接。知道了之后马上开干吧，但是依旧遇到了不少坑。

1、车轮及其线路连接

其实松灵已经做的很良心了，在每一个车轮上都标上了 id 号。

按照我对麦轮的了解，对角方向为同相。所以id为 1和2 的标号肯定不能在一边。满是疑惑的我立刻和小伙伴们展开了讨论，最终在松灵工程师的帮助下了解到了正确的连法。

即，从右上角开始顺时针旋转，即为1234。

2、连线问题

在组装过程中，我最害怕的问题就是连错了线路，毕竟轻则程序启动失败，重则直接炸机，所以在未开始之前便想和小伙伴们讨论。后来在商品栏发现了这张图。

最终解决问题。

蓝牙控制

在组装完机器后、见识完开发环境之后，而且目前在车车上没有可视化界面。所以我先第一步先从蓝牙控制开始。先从官方文档中找到相关信息。

安装成功之后便开始搜索蓝牙信号，总体连接的很顺畅。先看主界面

连接之后发现 LIMO-S2 同 LIMO 一般有三种模式，阿克曼、差速和麦轮。通过左右两边的轮盘可以控制小车前后左右移动，关于三种模式的启用模式相信大家也比较了解，此处不过多赘述。

此外，蓝牙app还有第二个界面

在这个界面中，可以调整左右轮盘的灵敏度和对小车进行线速度和角速度的标定。（这点的用处还是很大的）。

测试预备程序

1、底盘驱动和按键控制

车车的大部分 launch 文件都放在 agilex_ws/src/limo_ros/ 中，在 limo_base 中，我们可以找到 limo_base.launch 文件，这就是车车的上下位机驱动程序啦。


roslaunch limo_base limo_base.launch
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

运行以上程序即可按键控制车车，这里也可以测试硬件是否连接正确。

2、建图雷达功能测试

这里，不知道是不是我这边机器的原因，我的雷达数据一直采集不到。所以我先将雷达拆下来在我电脑上进行了测试。发现是有数据的。

所以我对车车的雷达驱动包下手了。示例代码如下


 sudo apt-get install git
 mkdir -p ldlidar_ros_ws/src
 cd ~/ldlidar_ros_ws/src
 git clone https://gitee.com/ldrobotSensorTeam/ldlidar_sl_ros.git
 #这里主要给串口权限 
 cd ~/ldlidar_ros_ws
 catkin_make
 cd ~/ldlidar_ros_ws
 source devel/setup.bash
 roslaunch ldlidar_sl_ros ld14.launch
 #开新终端
 rosrun rviz rviz
 #即可显示

雷达问题解决后，便开始建图吧

先试试 gmapping


roslaunch limo_bringup limo_start.launch pub_odom_tf:=false
roslaunch limo_bringup limo_gmapping.launch

运行后如图

cartographer与之类似：

roslaunch limo_bringup limo_start.launch pub_odom_tf:=false
​
roslaunch limo_bringup limo_cartographer.launch

3、深度摄像头

此功能模块在车车中有一个 astra_camera 功能包，此处我是用文档中的历程时发现只能显示深度信息而没有rgb信息，故重新启动


roslaunch astra_camera astra_pro.launch

成功启动rgb信号。

总结

整体来看车车是真不错，外观上做的很精致且耐撞，软件上堆料也十分充足，很适合新手做开发测试，也很适合研究者做进一步的研究。做学习和二次开发都是很合适的。