前言

本文介绍ADAMS在运动仿真过程中，运动数据的导出及导入，以并联机器人动力学仿真为例，主要包括三方面内容：

1. ADAMS仿真得到的运动数据如何导出？
2. 如何将外部的关节运动数据导入ADAMS作为输入？
3. AKISPL函数使用方法。

提示：本文以ADAMS并联机器人仿真为例讲解，可点击下方链接了解
https://blog.csdn.net/yuyu_94/article/details/123941337

一、ADAMS仿真得到的运动数据导出方法

运行仿真，在ADAMS中得到需要的仿真运动数据。
这里以Joint_11为例，通过测量得到Joint_11的运动数据

随后进入后处理界面

依次选择右上角
File-Export-Table

然后设置如下，注意箭头这里的File Name需要自己输入，我觉得这也是ADAMS比较反人类的地方……
Plot这里选择你需要输出的Plot，本例中Joint_11的数据在Plot12下，故选择Plot12

点击Apply，就输出得到了test.htm文件，双击打开之后如下

得到数据可以复制到Excel或者Matlab中进行其他处理。

**至于除了Table以外的几种文件格式，笔者还没用到，如果你有需要或者Table格式不能满足你的需求，可以评论区留言我们一起探讨研究。**

二、外部的关节运动数据导入ADAMS的方法

除了将ADAMS仿真的数据导出，另外一种经常遇到的场景是，将外部的数据作为关节数据或者力数据等导入ADAMS作为输入。

我们在EXCEL中有一组时间–位置序列，将其关节运动数据导入ADAMS。

点选如下按钮，选择新建Spline

笔者新建得到的SPLINE为SPLINE_5

将EXCEL中的数据粘贴到上图的表格中，点选View as选择Plot可以切换为图线视图。

如果需要将导入的关节运动数据应用于某个关节，这里需要用到AKISPL函数，将关节的运动函数修改为

AKISPL( time , 0 , SPLINE_5, 0)

因为导入时建立的名称为SPLINE_5，故函数中为SPLINE_5，可以使用其他名字，两者对应即可。

这样就完成了外部数据导入，细心的同学应该发现了，在ADAMS并联机器人动力学仿真源文件中，四个移动关节使用的就是AKISPL函数。

如果还有疑问，欢迎评论区留言讨论。