前言 本文建立一偏心水平连杆机构,在连杆上定义一个旋转副和一个单分量力矩,旋转副不在连杆的质心处,在重力作用下,连杆将偏离水平位置。以连杆受到的重力作为干扰,通过PID环节进行负反馈控制,控制的对象是作用在连杆上的力矩,使连杆按照固定的速度旋转。 提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考 一、构建偏心连杆模型 如下图所示,构建偏心连杆机构的模型,连杆与大地之间存在旋转副,旋转
问题描述 在PID tuner工具箱对PID参数自动调节时,由于matlab无法将控制对象线性化,出现"Plant cannot be linearized. Use the Plant menu to create or select a new plant."问题。 操作步骤 首先选择Identify New Plant 按钮 然后选择Simulate Data,即通过仿真来获
一、机器人逆运动学计算常用方法 机器人逆运动学计算有迭代法和解析法两种 1.1迭代法 迭代法涉及微分运动学,本质与理论力学中的虚功原理类似,MATLAB中的机器人工具箱使用的就是迭代方法。具体原理可参考这篇知乎回答,写的很好~ MATLAB机器人工具箱中机器人逆解是如何求出来的? - 知乎 也可以参考书籍《机器人学建模、规划与控制》97页中提到的基于雅克比转置矩阵
问题1 使用robot = importrobot(‘xxx.urdf’)时,显示importrobot函数未定义 importrobot函数需要再MATLAB 2017b以后的版本才可以使用,老版本没有该函数。 问题2 安装MATLAB时出现: com.mathworks.jmi.MatlabException: Did not start the server. Last testPor
前言 本文介绍ADAMS在运动仿真过程中,运动数据的导出及导入,以并联机器人动力学仿真为例,主要包括三方面内容: ADAMS仿真得到的运动数据如何导出? 如何将外部的关节运动数据导入ADAMS作为输入? AKISPL函数使用方法。 提示:本文以ADAMS并联机器人仿真为例讲解,可点击下方链接了解https://blog.csdn.net/yuyu_94/article/d
一、坐标系建立与D-H参数表 本文以irb1600机器人为分析对象,irb1600机器人坐标系建立如下图所示,DH参数表如表1所示,采用后置坐标系法建立。 初始角度是指,图片所示位姿,各个关节对应的角度值 二、位姿变换矩阵与正运动学计算 依据D-H参数表,计算变换矩阵如下: 当th1=0,th2=90°,th3=0,th4=180°,th5=180°,th6=0,计算得到机器
1.仿真时使用的人体参数 表1 人体身高1700mm时,各部位外形尺寸与质量 仿真时,脚底与地面的动摩擦系数设置为 0.3,静摩擦系数设定为1.0。 2.人体行走过程中各关节角度变化 模拟人体行走过程,设定两个行走周期,行走过程中各关节角度变化如图1-10所示 图1 左脚踝关节角度变化 图2 右脚踝关节角度变化 图3 左腿膝关节角度变化 图4 右腿膝关节角度变化 图5 左髋关节角
前言 本文主要介绍在ADAMS软件中实现并联机器人动力学仿真的过程,主要实现如下功能: 在ADAMS软件中实现并联机器人动平台期望的运动轨迹; 测量并联机器人动平台运动过程中,测量各个关节的角度值和驱动力值; 导出驱动关节数据,利用AKISPL函数拟合,测量各关节实际驱动力矩,完成动力学仿真。 一、建立并联机器人模型 本文以4-PUS/PS并联机器人为例,首先将在三维建
前言 本文主要介绍Matlab Simulink与ADAMS实现联合仿真,实现两个软件间的参数传递。 一、本文介绍 本文以六自由度工业机器人为例,介绍ADAMS与Matlab的联合仿真功能,通过MatlabSimulink向ADAMS中的机器人模型输入控制参数(期望轨迹),在ADAMS中实现仿真功能,并将ADAMS仿真结果数据(关节角度值)输出到Matlab中。 二、具体步骤 1.建立函
一、本文介绍 本文以六自由度工业机器人为例,介绍利用ADAMS软件进行串联机器人运动学仿真的具体步骤,实现机器人末端走出一条长方形轨迹。 二、具体步骤 2.1机器人三维模型保存为x_t格式,导入ADAMS软件 首先将在三维建模软件(如SolidWorks、Proe等)中建立好的机器人三维模型,另存为x_t格式,并导入ADAMS软件。 提示: 1 模型导入前建议对模型进行适当简化,去
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