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课程目的

在《MATLAB+ROS快速开发控制算法》中已经向大家介绍了控制器开发过程中常用的“V字”开发流程，这种技术路线可以快速验证自己的想法并能准确且快速地生成ROS C++代码完成控制系统的开发。

“V字”开发流程

课程内容

本次课程将介绍基于该技术路线开发移动机器人和无人车常用的MPC（模型预测控制）轨迹跟踪算法。最终以树莓派为主控制器，控制RC遥控车的实验如下图所示。

树莓派控制RC遥控车实验

该技术路线还有一大优势就是可以充分利用MATLAB的各种接口完成高性能的联合仿真实验。本例中就用到Windows下专业的车辆动力学仿真软件CarSim和Simulink联合仿真，得到更接近真实的仿真结果。

Simulink与CarSim联合仿真

课程目录

1.课程主要内容介绍

2.MATLAB中的ROS自定义消息

3.MPC控制方法极简教程

4.Simulink与CarSim联合仿真与代码自动生成

5.硬件在环仿真(树莓派控制CarSim模型)

6.RC遥控车硬件平台介绍及试验验证

7.课程总结

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