1. 为什么需要足式机器人 研究足式机器人的主要目的在于足可以在更多更复杂的地面种类上移动,这拓宽了移动机器人的应用领域,使其更加普适。但更多的自由度也是足式机器人的机构更加复杂和难以控制。 2. 结构与步态设计 我们常见的足式机器人大多来自于仿生学,他们的种类包括:双足人型,四足哺乳动物型,四足爬行动物型,六足昆虫型。 常见的足式机器人类型 对于一个足式来说
本文对应的 Gitbook 为:https://daomingchen.gitbook.io/autonomous-mobile-robots/ 1. 简介 Locomotion 的中文翻译是运动,但实际上特指由驱动器带动机器人的机构所产生的运动。除了 Locomotion 之外还有一种运动被称为 Movement,它是指机器人沿着一定的轨迹,速度,加速度的运动。 在自然届中,常见的 Loc
本文对应的 Gitbook 页为:https://daomingchen.gitbook.io/autonomous-mobile-robots/ 1. 历史上的移动机器人 1966年到1972年间,在斯坦福研究所诞生了世界上第一个自主的移动机器人,Shakey。它与现代的大多数机器人很像,具备感知,规划,和控制能力。它通过摄像头完成感知;步进电机负责控制轮子的运动;航向仪来确定机器人
移动机器人认知 内容列表 1.2.1机器人的定义与组成 机器人的定义 机器人的四大组成部分 里程计 外部传感器 1.2.2移动机器人操作方法 系统启动 遥控运动 传感器数据 移动机器人到底是由哪些部分组成的呢,接下来我们就一起认识一下它。 我们先来看一款我们后续内容将要频繁提到的移动机器人——LIM
认识移动机器人 内容列表 1.1.1 移动机器人发展现状 移动机器人的概念 移动机器人的发展趋势 移动机器人市场发展情况 1.1.2 机器人操作系统发展与现状 移动机器人操作系统(ROS) ROS2 本篇内容将帮助大家认识移动机器人与其开发中的重要框架——机器人操作系统。 首先我们先介绍一种在我们身边最为常见的移动机器人——扫地机器人。 图1-1 扫地
《Robot Dynamics Lecture Notes》中详细介绍了机器人所需要的矩阵和姿态变换,另外也介绍了WBC中应用的零空间和Task任务控制控制原理,文中后半部分大量涉及浮动基座控制和VMC虚拟模型控制的原理介绍,看完能提高对机器人现在主要控制方法的理解! 反对称矩阵: B在A系下的位置: SO3下B到A旋转: 旋转矩阵特性: 将向量U从B系转换到A:
0. 简介 在研究晶体振荡器和原子钟的稳定性时,人们发现这些系统的相位噪声中不仅有白噪声,而且有闪烁噪声。使用标准差分析这类噪声时发现结果是无法收敛的。为了解决这个问题,David Allan于1966年提出了Allan方差分析,该方法不仅可以准确识别噪声类型,还能精确确定噪声的特性参数,其最大优点在于对各类噪声的幂律谱项都是收敛的。对于IMU标定而言,标定可以分为确定性误差和随机误差,确定性误
0. 简介 作为自动驾驶行业最头疼的问题之一,外参标定一直以来受到广泛的关注,尤其是最常使用的激光雷达与相机的外参标定。之前在文章:3D雷达与相机的标定方法详细教程与多传感器融合感知 —传感器外参标定及在线标定学习均有提及,但是作者在调研时候发现IROS 2022年的一篇论文也讲述了一种新型的自动标定方案《Joint Camera Intrinsic and LiDAR-Camera Extri
内容列表 实现效果 定义数学函数 X轴旋转矩阵(fun_dirsolu_trotx.m) Y轴旋转矩阵(fun_dirsolu_troty.m) Z轴旋转矩阵(fun_dirsolu_trotz.m) 平移矩阵(fun_dirsolu_transl.m) 定义DH变换矩阵函数 定义MDH变换矩阵(fun_dirsolu_mdh.m) 定义SDH变换矩阵(f
四足机器人质心准静态控制器(一) 四足机器人质心准静态控制器(二) 参考工程代码 GitHub 逆向运动学 工程所给出的足式机器人是经典的单腿三自由的度末端点接触结构。 那我们在规划末端状态的时候就可以不用考虑末端姿态,只要考虑末端点位置就可以了。 三自由度刚好可以末端位置在任务空间种的要求。 所谓逆向运动学就是在任务空间的位置和姿态映射到关节空间。 一般的多自由度关节机器人进行逆向运
四足机器人质心准静态控制器(一) 参考工程代码 GitHub 准静态控制器 在六个维度上采用PD控制器,维持期望的位置和速度获得一个期望的加速度。 六个维度分别为三轴位移和三轴欧拉角。注意其中的Kp和Kd系数都是对每个维度可以调节的。 另外,有些论文还有另一种写法,姿态控制部分,角度误差可以转化为旋转矩阵进行表示,再从李群映射到向量空间。 接下来对矢量力如何组成进行介绍。 我们以四
前言: 之前古月居邀请着出四足机器人课程来着,但是由于时间和其他原因最后没有录播,这里就粗糙的介绍下,大概分为四章,大家可以直接白嫖,对应的工程参考代码可以到我的GitHub上参考。 对于控制刚体机器人来说,控制策略构建大概可以三部来实现。 首先是构造模型,模型可以是全动力学模型,或者是低维的替代模型。 优化目标一般是 状态跟踪误差最小,能量消耗最小,等等为目标。 优化方法
内容列表 四轴机械臂实物 Robotic ToolBox机械臂建模 1.建立机械臂的D-H表 2.代码建模 机械臂运动学仿真 1.正运动学仿真 机械臂运动效果如下: 2.逆运动学仿真 参考文章: 为了能够实现机械臂的运动轨迹规划,同时更加深入学习机器人学相关理论知识,并将其运用在时间当中,我采用Robotic ToolBox建立四轴机器人
台大机器人学——林沛群 Linear Function with Parabolic Blends 轨迹规划法 1.缘由 在很多类型的任务上均需要使用直线轨迹; 轨迹中若包含多个直线段轨迹,线段间转择点速度不连续; 该方法保证直线的同时,保证直线段轨迹之间有二次连接,保证轨迹的圆滑; 初始末端速度为0 转折处,由速度为0瞬间变为某个速度,加速度趋近于∞
内容列表 1 简介 2 位姿 2.1 旋转矢量 2.2 关节角 2.3 UR图示 3 运算 3.1 旋转矢量2旋转矩阵 3.2 关节角2旋转矩阵 3.3 旋转矩阵求逆 参考 1 简介 UR是协作机器人的鼻祖也是至今市场占比最高的品牌。博主使用过,性能确实很好,实用性很强,如今进入协作机器人行业的公司很多,2019年上海工博
内容列表 1 资料 1.1 简介 1.2 资料 1.3 网站 2 远程用户密码 3 通信 3.1 The overview of four options is as below 3.2 UR CB-Series 3.3 UR e-Series 4 URScript 5 机器人状态读取 6 工控机 7 控制器芯片 8 数据定义 参考
机械臂基本介绍1 运动轴2 坐标系3 UR5介绍参考1 运动轴6轴机械臂,3个主轴(基本轴)用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置,3个次轴(腕部轴)用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。2 坐标系大部分商用工业机器人系统中,均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系, 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。TCP 为机器人系统控制点,出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰
相关文章: matlab相机标定获取内参 旋转矩阵到旋转角之间的换算 solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标 solvepnp 单目三维位姿估计--------理论 在做单目三维位姿估计(即估计目标物相对相机的姿态或相机相对目标物的姿态)时会用到solvepnp函数, 函数原型为: cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoint
内容列表 1 简介 2 机械臂术语 2.1 常用术语 2.2 机械臂运动学 2.2.1 正运动学 2.2.2 逆运动学 3 空间描述和变换 3.1 描述 3.1.1 位置描述 3.1.2 姿态描述 3.1.3 坐标系描述 3.2 映射:从坐标系到坐标系的变换 3.2.1 关于平移坐标系的映射 3.2.2 关于旋
机器人学导论三 雅克比 雅克比矩阵 瞬时运动学 微分运动 线速度 角速度 刚体的线速度和角速度 线速度 角速度 连杆间的速度传递 雅克比显式 求显式 雅克比在各个坐标系的表达 案例 雅克比 雅克比矩阵 对向量求导,也就是求q的偏导,左边是m×1向量,右边是m×n矩阵乘以n×1向量 = m×
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