文章目录 前言 运动控制系统 被控对象 执行机构 控制器 反馈环节 M法测速: T法测速 小结 直流调速系统 桥式可逆PWM变换器 (1)正向运行 (2)反向运行 总结 前言 之前借用自动控制原理对智能车的方向控制做了一个简单的分析,今天继续分析智能车的电机控制,本文以电力拖动自动控制系统——运动控
文章目录 前言 自动控制理论 人工控制系统 自动控制 方向控制 典型环节对应 典型环节分析 给定环节与给定量 比较环节与偏差量 控制环节与控制量 执行机构 舵机 PWM技术 舵机中值及限幅 转向控制 被控对象与被控量 反馈对象与反馈量 控制思路 结束语 智能车系列文章汇总
文章目录 前言 材料准备 备赛组 车模 硬件 练习组 车模 硬件方案 整车原理 赛道信息获取及转向原理 工字电感 运放模块 转向原理 元素判断 电机及舵机控制原理 代码实现 效果欣赏 总结 17届完赛代码 智能车系列文章汇总 前言 电磁寻迹小车 之前智能车系列已经做了一个比较详细的解析,但是美中不足是知识点被拆的太零散,可能对于新手来说不太友好,所以借着有空就再写一点能让车跑
前言 前面已经记录了智能车硬件系统、方向控制以及电机控制,今天接着记录一些有关智能车摄像头相关的内容,本文主要参考opencv、图像处理以及高等数学的部分知识。 认识图像 基本含义 首先,咱来了解一下图像的基本含义,图像是人类视觉的基础,是自然事物的客观反映,“图”是物体反射或透射光的分布,“像“是人的视觉系统所接受的图在人脑中所形成的印象或认识,照片、绘画、手写汉字、心电图等
文章目录 前言 计算机控制系统 常用控制规律 PID控制 比例(P)控制器 比例积分(PI)控制器 比例积分微分(PID)控制 位置式PID 增量式PID 数字PID控制算法的改进 PID参数整定 小结 串级控制 模糊控制 前言 之前已经记录了一些有关智能车硬件、方向控制、电机控制以及图像方面的内容,说了好几次在后面会出一篇有关P
文章目录 前言 过程通道 模拟量输入通道 模拟量输出通道 开关量输入/输出通道 小结 模拟信号的调理 信号放大电路 滤波限幅电路 开关量信号调理 信号转换电路 滤波电路 保护电路 触点消抖 光耦隔离 开关量输出驱动 小功率驱动电路: 中功率驱动电路 总结 前言 前面使用计算机控制技
文章目录 前言 运动控制系统 被控对象 执行机构 控制器 反馈环节 M法测速: T法测速 小结 直流调速系统 桥式可逆PWM变换器 (1)正向运行 (2)反向运行 总结 智能车系列文章汇总 前言 之前借用自动控制原理对智能车的方向控制做了一个简单的分析,今天继续分析智能车的电机控制,本文以电力
文章目录 前言 干扰 什么是干扰 干扰窜入的主要途径 干扰的分类 硬件抗干扰技术 控制系统的电源保护技术 输入/输出传输线的抗干扰措施 I/O接口的抗干扰措施 接地技术 总结 智能车系列文章汇总 前言 前面使用计算机控制技术简单分析了控制规律和过程通道,今天接着记录一下有关抗干扰技术的内容,参考书籍还是计算控制技术与应
在完成智能车自主巡航任务时,我们需要采集车道线数据。即前向摄像头拍摄车道线图片,并与小车此时的转弯系数对应起来。车道线图片命名方式为 0.jpg、1.jpg、2.jpg··· 。图片对应的转弯系数则保存到.json文件中,文件内容为 {“0”: 0.jpg对应的转弯系数, “1”: 1.jpg对应的转弯系数, “2”: 2.jpg对应的转弯系数, ···}。为了能让不同时刻采集的数据拼接成一个
前言 上一篇里面讲过用八邻域来获得赛道边界:智能车八邻域图像算法当已经能稳定获得赛道边界时,就可以进行元素识别,获得偏差了。这里就介绍一下我的一些思路。早在前两年,CSDN上就有一篇关于八邻域如何处理元素的文章第十五届全国大学生智能汽车竞赛-双车组三轮图像处理总结,写得很好,我当时也参考了这篇文章,但是我觉得不是很详细,所以我这里想写得详细一些。 免责声明:只提供思路,具体效果如何,不保证 ,
前言 寒假在家无聊刷着知乎,看到了上交的智能车开源方案,几个月前这个方案有帮助到我拿到了十六届智能车的国一。前段时间网上还在讨论开源对程序员来说是好还是坏,作为开源的受益者,我的回答肯定是好,在我看来,智能车竞赛,本就是一个探索学习的过程。所以我写下在智能车图像处理上的一些个人想法与大家共同学习,也是对两年智能车生涯的一个记录。(由于电脑硬盘损坏,很多智能车相关的图片都没了,以下的一些图片部分是
比赛终于结束了,终于可以好好睡一觉了。比赛从四月份延到了七月份,但这丝毫没有影响我把这比赛硬生生打成电赛,前前后后制作的时间加起来可能也就只有完完整整一星期吧,还能拿到省三我已经很满足了。就开个贴给今后要参加比赛的同学们讲讲这段经历,讲讲我觉得比较重要的几点。 队友 有没有好队友非常的关键,有两个好队友就成功了一半。我做的是超市购物组,相对来说比较好的搭配是一个机械的一个信
第十六届全国大学生智能汽车比赛是我大学参加的第一个有意义的比赛,让我在学校实验室SCA打开了进入大学的大门,无数次的包夜和学习让我静下了心,很荣幸参加过这样一次的竞赛,收获颇丰。简单的做一个总结,算是画上大二一学年的句号,希望对你们有帮助。 本文仅自己看法,并不是权威结论。若有错误或不足之处,还请多多包涵。 摄像头算法控制我分为二类:图像处理和车体控制 第一类:图像处理 1.1 摄像头如何
车库分为出库和第一圈处理斑马线还有第二圈入库 出库 第一种方法比较简单,适合小白。出库,一个比较明显的特征就是比赛的开始,你可以用按键来开始打脚,配合陀螺仪积分到一定值时(也就是出库到直道上)正常巡线循迹。 第二种方法 首先从巡线方面需要重新寻(从最下面开始扫线,屏蔽斑马线,可以得到大约这样黑色的线(相册 里面没找到图片,凑合看哈,懂意思就行) 红色的是扫不到的,这种扫线方法跟八临域一
拐点分为下拐点和上拐点。 1、上拐点 我们可以看到上拐点类似于一个L形状。 这是我们人肉眼俯视图所看到的。 这是我们摄像头看到的十字形状。 而我们放大上拐点的形状 没错是这样一个形状,有人问你怎么知道,你可以证明一下。 怎么证明简单说一下,定义一个数组,从下往上扫描,扫描到黑点把此坐标的纵坐标放到数组里。然后你可以看数组里的值,你就知道这个拐点的
写在前面的话: 很有幸带队参加了11-14届的全国大学生智能车竞赛,经历了从”飞思卡尔杯”到“恩智浦杯”的转变。由最初的摄像头组,到最后的六个组别都有涉及(没有涉及创意组有点小遗憾);由最初的淘汰于省赛,一个弯道都过不去,到最后的电磁三轮,电磁直立组西部一等,摄像头四轮全国13名。我本人无论从技术上,还是带队经验上,乃至团队管理上都收获颇丰。 在我看来,智能车比赛真的是一个
全国大学生智能汽车大赛(一):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(二):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(三):上下位机通信协议及代码 一、 上下位机通信协议及代码 /******************************* * 屏幕显示 * 蓝牙通信 *作者:躺躺我啊 *最终修改日期:2021.6.20*TC264D***************************
全国大学生智能汽车大赛(一):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(二):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(三):上下位机通信协议及代码 一、电感采样函数 /******************************* *舵机控制 *电感采样 *最终修改日期:2021.6.20 *TC264D*******************************/#include "h
全国大学生智能汽车大赛(一):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(二):摄像头识别赛道代码 全国大学生智能汽车大赛(三):上下位机通信协议及代码 这些代码是我在大二时参加智能车竞赛时编写的程序,仅供参考。 代码内容涉及二值化、大津法(相关内容可以参考我的另一篇博文)等。 智能汽车基于先进的自动化控制技术以传感器信号检测处理为指引,驱动电机实现特定轨迹的高速稳定行驶。目
内容列表 一、比赛形式 二、主控板电源电路 1. DC-DC稳压电路 1.1 电路原理图 1.2 稳压芯片TPS565201热仿真 1.3 稳压芯片TPS565201输出电流电压仿真 2. 线性稳压电路 2.1 电路原理图 2.2 线性稳压芯片LMS1585A输出电流电压仿真 三、控制逻辑及策略 1. 主程序框架 2. 控
全国大学生智能车竞赛知识经验汇总
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