旭日X3派初体验 本人在此方面可以说是一位纯小白,在接触旭日X3派之前只学过STM32和51这两种控制板,也听说过树莓派,但没了解过,当初以为和32大差不差,刚接触旭日X3派的时候我就有点感叹,原来还有这么牛的东西,完全可以当成一台电脑来使用。是什么原因让我接触到了旭日X3派呢?我们近期要做一个高效智能机器人专项赛俄罗斯方块组的比赛,比赛要求要基于ROS通讯,我们不得不放弃平常用的最多的
小伙伴们月底快乐哇~在这里提前预祝各位国庆快乐!上篇简单阐述了整体构思框架,这篇进入整体有关于机器人机械机构部分的设计。 一、底部行走装置(履带式行走装置) 优点:履带是由主动轮驱动,围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。履带由履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环,履带板两端有孔,与主动轮啮合,中部有诱导齿,用来归正履带,并防止履带车转向或侧倾行驶时
关于大家一直比较关注的项目实战来啦!可能近2-4个月会进行该实战项目连载,本篇会大致讲解设计背景和思路。 一.设计思路背景简述 本款机器人设计是针对慢性病患者长期吃药所研发的智能机器人,长期吃药的患者容易形成服药依从度降低,不按医嘱吃药等,还有社会面临逐渐老龄化,针对老年患者可能出现的记忆力衰退,容易重复吃药或者忘记吃药、吃错药等一系列状况......对此,针对以上种种问题,自主研究设
内容列表 目 录 摘要 正 文 1.1 综述 1.2 系统整体设计 1.3 机械结构设计 1.4 硬件设计 1.5 软件设计 1.6 系统开发与调试 1.7 结论 致 谢 目 录 一、摘要 1二、正文主体 21.1综述 21.2系统整体设计 31.3机械结构设计 111.4硬件设计 141.5软件设计 181.6系统开发与调试 391.7结论
一、接收装置全角度展示 二、接收装置演示 RMYC2022场地基地扩展装置-接收装置展示 三、RMYC 2022场地基地扩展装置安装说明 RMYC 2022场地基地扩展装置安装说明.pdf 四、接收装置安装教程 https://www.bilibili.com/video/BV1gY4y1L7YH/ 四、Robo
赛事简介 RoboMaster 机甲大师高校系列赛是由大疆创新发起,专为全球科技爱好者打造的机器人竞技与学术交流平台。自2013年创办至今,始终秉承“为青春赋予荣耀,让思考拥有力量,服务全球青年工程师成为追求极致、有实干精神的梦想家”的理念,致力于培养与吸纳具有工程思维的综合素质人才,并将科技之美、科技创新理念向公众广泛传递。 天之博特自2016年成立以来深耕于机器人科研教育行业,研发并
机器人武术擂台---无差别组(一)番外篇 做一份笔记,大佬勿喷。 作者:sumjess 注意:本博客是以《2018年华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的。 本番外主要讲一下后面博客的写法。 研读规则不难发现从2017年开始,规则添加一条为:自主上台,自主上台依然是一大难点。所以大致博客会分一下几个步骤来讲解学者自己制作的过程,方便自己记录,也方便其他读者借鉴
机器人武术擂台---无差别组(七)台上台下检测及上台算法 做一份笔记,大佬勿喷。 作者:sumjess 注意:本博客是以《2018年华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 @@@@@@@@@一共写2个版本的底层配置-----STM32、K60@@@@@@@@ 特别提醒:K60是基于山外库书写! @@@@@@@@@STM32的底层配置@@@@@@@@ 一、上台机构
机器人武术擂台---无差别组(六)机器人互推算法 做一份笔记,大佬勿喷。 作者:sumjess 注意:本博客是以《2018年华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 这里比推棋子只多一个算法就是自加算法,当与敌人势均力敌的时候,电机开始加快转速。 int a=0; int b=0; void drive_around(void) { //左边 TIM
机器人武术擂台---无差别组(五)推棋子算法 做一份笔记,大佬勿喷。 作者:sumjess 注意:本博客是以《2018年华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 @@@@@@@@@一共写2个版本的推棋子算法-----STM32、K60@@@@@@@@ 特别提醒:K60是基于山外库书写! 一、总述: 推棋子有一个笔者想尝试的办法,就是使用陀螺仪,这样可以让车在场地内做到定位功
机器人武术擂台---无差别组(四)底层配置 做一份笔记,大佬勿喷。 作者:sumjess 注意:本博客是以《2018年华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 @@@@@@@@@一共写2个版本的底层配置-----STM32、K60@@@@@@@@ 特别提醒:K60是基于山外库书写! @@@@@@@@@STM32的底层配置@@@@@@@@ 一、光电开关底层配置:
机器人武术擂台---无差别组(三)电路接线 做一份笔记,大佬勿喷。 作者:sumjess 注意:本博客是以《2018年华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 一、模块介绍: 1、光电开关(16个): (1)图片: (2)原理: (3)产品信息: (4)注意事项: (5)测试函数片段: 光电开关初始化: #def
机器人武术擂台---无差别组(二)机械结构 做一份笔记,大佬勿喷。 作者:sumjess 注意:本博客是以《2018年华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 下图示例: 下载地址:https://download.csdn.net/download/qq_38351824/10742387
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 一、转换矩阵 经过上一篇博客介绍,我们已经获得了Rob一个手臂的D-H参数表,如上表所示,我们要把这些参数转换成相邻坐标系的转换矩阵,D和H两位老前辈已经推导出通用公式了,通用公式如图1,其中cθi = cos(θi) ,sθi = sin(θi )。这是一个4x4的矩阵,它表征了相邻两个坐标系的位置和姿态两个维度的转换关系,具体说明见上一篇
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、概述 经过前面一系列博文的介绍,已经可以利用RViz上的相关按钮控制和仿真实际的机器人Rob了,本篇解决如何通过MoveIt提供的用户接口个性化的和机器人进行交互(如发送命令让机器人到达
一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起,逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤,结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型,并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 (1)位姿描述 我们知道,刚体在世界坐标系里需要通过位置和姿态两
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取(双目标定) 请各位读者朋友注意,这里面很多东西涉及到我的毕设,写作辛苦,请勿滥用,转载请务必注明出处! 双目标定的目的是计算两个摄像机的相对位姿信息,并进行矫正,使得两台摄像机处于完全平行的状态。下面建立双摄像机模型,将相机相对位姿用数学表达式表达出来,并进行求解。 对极几何 对极几何是双视图几何学理
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取(单目标定) 请各位读者朋友注意,这里面很多东西涉及到我的毕设,写作辛苦,请勿滥用,转载请务必注明出处! 单目标定主要分为两个部分,一是确定摄像机的内在参数,二是确定摄像头畸变系数,消除畸变。在进行标定之前首先要建立摄像机模型,用数学语言描述三维世界中的点在摄像机中成像的过程。 全针孔摄像机模型的建立 1、针孔摄像机模
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取(基本原理) 首先让各位关注我的朋友们久等了,这个项目是我本科的毕业设计,写到四之后,我就一直忙于各种各样的事情,没有时间继续写了,十分抱歉。 最近我终于抽出时间了 ,看了看之前写的,总觉得代码过多而原理过少。而且之前做项目的时候,走了不少弯路,甚至不少错路,这也写进去了。因此,在这里,我打算重开本专题,把我的毕设
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、概述 本系列博文的第一篇,我们完成了双臂机器人 Rob 的建模工作;第二篇博文则详细介绍 MoveIt 模块的配置工具 Setup Assistant Tool 的使用,并配置了一个简单的
智能机器人创意大赛参赛者的珍贵经验集合
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