1.利用MoveIt setup assistant自动生成的文件config文件 config文件夹里包含如下文件:fake_controllers.yaml这是虚拟控制器配置文件,方便我们在没有实体机器人,甚至没有任何模拟器(如gazebo)开启的情况下也能运行MoveIt。 joint_limits.yaml这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限,这些都会被用于以后的规划中。
第一步 下载 QT 并安装 1 1 官网( http://download.qt.io/archive/qt/5.13/5.13.0/)下载 qt 安装包qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run 1 2 给安装 run 文件增加执行权限并运行,安装选项全选,路径默认 sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run 2.
前言 本作者在16年大学开始接触ROS后,逐步向着机器人建图导航方面扩展,尤其是对激光雷达方向比较感兴趣,目前打算针对近阶段的SC-LEGO-LOAM进行分析讲述。从ScanContext和Lego LOAM两个部分进行分析阐述。一方面也是记录自己的学习成果,另一方面也是帮助他人一起熟悉这篇20年的经典文章。 LOAM系列发展 LOAM LOAM作为该系列的鼻祖,在前几年kitti数据集中常年霸占
docker作为一种开源的应用容器引擎,基于Go 语言并遵从 Apache2.0 协议开源。之前网上存在一些使用docker去安装ros的相关教程。但是目前网上的教程都无法装载GAZEBO RVIZ等常用的一些软件。 在做纯编译开发时,我们不需要对CPP/Python代码进行编译,这时候能够一键安装环境的Docker就显得十分有必要,这样的方式不会考虑环境配置的差异,而且能够快速的搭建好环境。 创
效果:背景是京东2017 JRC X机器人挑战赛,比赛要求机器人系统从起始区出发,然后运行到货架位置,取出对应货架格子上的京东JOY,然后送往释放区域,释放完成后再返回起始区,再重新开始任务。 我们最终完成的机器人系统如图所示。由于采样了传统的机械手机械臂+kinect+移动平台的方法,因此复杂度是所有队伍里最高的,也是最接近当下工业系统的解决方案,当然也是成本最高的。 环境:Ubunt
一、URDFURDF(Unified Robot Description Format)是一种特殊的XML文件格式。URDF形成通常有三种途径: 直接使用URDF的XML tag进行文件编写。使用XACRO建模后转为URDF文件。使用SolidWorks进行三维建图后使用SW2URDF插件转换为URDF文件。URDF文件介绍: link和joint URDF描述上图机器人结构: <ro
Hello 大家好,我是摸鱼仔,学生时期专业是车辆工程,做了一些ADAS方面的研究。由于毕业后工作不再从事研发类工作,但是又不想把学生时期学的东西忘掉(主要是对这些东西还是比较感兴趣的),因此平时在摸鱼的时候,喜欢做一些小东西。从今天起就先挖个坑,专门记录一下自己做小东西的过程。 这次算是第一次的一个分享,最近在做的小东西是和自己专业结合的一个自动驾驶小车(目标),我将从0搭建一个
PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类,与CloudViewer可视化类相比,PCLVisualizer使用起来更为复杂,但该类具有更全面的功能,如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能,从显示单个点云开始。大多数示例代码都是用于创建点云并可视化其某些特征。代码首先,在PCL(Point Cloud Learni
卸载 查看当前安装 dpkg -l | grep gazebo 显示如下: 用sudo apt-get remove命令卸载掉这些即可。 安装 添加源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sourc
最近通过实验课发现,依靠无线网卡来控制机械臂运动时候,会出现通讯频率不一致,从而导致机械臂控制卡顿的情况,遂通过网线来控制机械臂的运动 总体步骤: 1,通过网线将机械臂与机械臂的网口连接 2,在示教器以及电脑的有线连接中配置网段,其中示教器配置完网络后需要重启一下。 3,然后在示教器通过ifconfig来查看是否通讯成功。 具体步骤: 1,硬件连接 通过网线连接机械臂控制箱和笔记本
注:本文利用roboware studio工具建立urdf模型 创建机器人描述功能包 右键单击工作空间catkin_ws/src文件夹,点击新建ROS包,将功能包命名为mrobot_description,如下: 手动添加功能包依赖项,打开CMakeLists.txt文件,如图所示添加urdf、xacro 在功能包中新建四个文件夹,分别为urdf:用于存放机器人模型的urdf或者xacro文件。m
1.errror:[ERROR] [1388762076.282169241]: Skipping XML Document "/opt/ros/indigo/share/gmapping/nodelet_plugins.xml" which had no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing. 解决:"/o
又是一个容易被新手忽略的小问题。当我们使用rviz时,比如运行雷达后没有点云数据,即使我们能看到发布了/scan话题 像这样,就是没点云图,看一下laserscan提示的错误: For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist 看Global Options 当中的Fixed Frame ,是map。这是因为世界坐标定义成map,单独运行s
ubuntu16.04+ROS+Inter D415安装本文主要参考kkruaruarua博文结合自己的实际操作写成 ROS部分安装鉴于我在安装ros和D415驱动的过程中遇到的许多问题,在此和大家分享,希望可以帮助到大家 安装ubuntu16.04,我用的是64bit的系统,安装步骤大家可以参考百度,很多更改软件源,我用的是清华的软件源,但是在我刚装好系统的时候出现了这个问题 解决办法如下:先s
文章目录 Cmake简介 单个源文件 多个源文件 同一目录,多个源文件 多个目录,多个源文件 各种命令详解 cmake_minimum_required project add_subdirectory include set include_directories add_executable target_link_libraries find_package catkin_
点云视窗类CloudViewer是简单显示点云的可视化工具类,可以让用户用尽可能少的代码查看点云。注意:点云视窗类不能应用于多线程应用程序中。 简单点云可视化如果用户想用几行代码可视化程序中所对应的地物,可以使用下面的代码: #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //... void foo () { pcl::PointClo
使用ROS MoveIt!控制diy五自由度机械臂 写在前面 环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic 准备工作一定要有,参见前面几篇博客,尤其是使用MoveIt!+Arbotix控制六自由度机械臂,里面涉及到控制器配置文件的编写、launch文件修改等。 了解驱动的原理: 重点理解前两个模块的内容,moveit实际上是通过action这种交互机制来控制机械臂的,并且m
写在前面 目前还是在ros基础学习阶段,进度比较慢,控制对象是在某宝上买的一款六自由度机械臂,现在只是搭建了模型,按着参考书上的步骤一步一步走,还没到控制实物的部分。现在发现基础真是非常重要,刚开始学习ros时,被一开始的各种通信机制topic、message、action等等啊弄得一头雾水,到底是书读百遍其义自见啊,重复看参考书源代码、ros.wiki和各位大神的文章,至今还是略懂皮毛,距离我能
1.本文讨论的内容和目的 本文从ROS MOVEIT!的入门教程moveit_tutorial中的运动学模型(kinematic_model_tutorial.launch.cpp)入手,目的是想搞明白:(1)ROS是如何导入机器人模型;(本文内容) (2)如何调用逆运动学算法求解。(以后再写) 搞明白这两件事后,就能够自己定义一个机械臂,然后调用自己编写的逆运动学算法。 2.ROS中的机器人模
WiringPi是一个用C语言编写的树莓派(RaspberryPi)软件包,可用于树莓派GPIO引脚控制、串口通信、SPI通信及I2C通信等功能,非常适合熟悉C/C++的人员在树莓派上进行软件开发。WiringPi的作者是Gordon Henderson,其官方网址为http://wiringpi.com。WiringPi遵循GNU GPLv3公约,任何人都可以免费使用该软件包。 1、Wiring
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信