一、前言 该篇为本文的重点,主要内容为 cartographer_turtlrbot3源码库的安装 二、cartographer_turtlebot源码库安装 这里基本参考创客智造的安装教程,但是由于教程中安装的一些包版本已经更新,如果完全按照教程走的话 会发现最后编译会报错(大坑之所在!!!) 所以我在这里重新更改了部分过程,应该可以一遍通过! 环境依旧是:ubuntu16.04 + ROSk
前言 在使用ROS的过程中,我们常常需要使用复杂的编译源代码和相关的解析操作,才能单独对某一个任务进行启动。在修改时,也需要单独打开某个文件、编辑、保存,这个过程比较繁琐。这些数据信息均需要在终端中以字符的方式显示出来,键入命令同样需要在终端中输入字符命令,如果是用于较大的ROS工程,总不能所有调试工作,每改动一下参数都键入字符命令吧。为此人机交互界面氤氲而生,使用按钮,输入框等控件简化这一过程,
*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“人机交互资料”获取 该课程已开通专门交流答疑区,点击这里,发帖提问交流 课程目的 语音是最自然的交互方式,也是人与人之间沟通最常用的方式,技术的发展也逐渐赋予更多机器语音的能力,比如我们常见的Siri、智能音箱。 那在ROS机器人开发中,我们能否赋予机器人语音的能力呢?当然是可以的! 在ROS社区中,有多种语音交互的实现方式,一般都是
cartographer+turtlebot+hokuyo|安装配置 系统:ubuntu 14.04+ros indigo 或 ubuntu 16.04+ros kinetic平台:turtlebot2传感器:hokuyo UTM-30LX laser 本文假设已经成功安装ubuntu,ros,以及各种与turtlebot相关的ros package等。本文主要介绍,怎么安装配cartograp
本人为了对比研究三大经典SLAM算法(Gmapping、Cartographer、Hector)的优缺 因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。 没想到测试第一个算法(Google的cartographer)就花了我将近一天的时间,现在把个人实现过程记录下来。 一、环境准备 ubuntu16.04 + ROSkinetic版本 如果只想跑下google的carto
背景介绍 目前,市面上大多数的拖动试教机器人是UR的协作机器人和DLR-KUKA的iiwa机器人,相比于UR机器人,iiwa机器人在结构上有一点重要的不同。 UR在每个关节上采取的是双编码器的方式,分别测量电机角度和连杆角度。而iiwa机器人在每个关节上还加入了一个单轴力矩传感器(一般位于减速器输出端与末端连杆间),用于测量每个关节的输出力矩。如图所示,iiwa在牵引拖动时表现更好,同时iiw
在我们控制一个移动机器人运动时,可能会遇到如下场景:自研的移动机器人在自动导航的过程中突然迷路要撞墙了,一场车祸马上就要发生,这时候,我们就会很希望能够通过无线手柄或者键盘去控制小车紧急停车,让小车改邪归正,迷途知返。想要实现这个功能,就需要用到多路输入复用控制,即把多种速度控制信号收集起来,并按照优先级发给小车,覆盖掉自主导航的速度控制消息。 幸运的是,完善的ROS生态中已经给我们提供了这个名
作者在读学校SUTD Gzweb简介 Gzweb是针对Gazebo开发的web端可视化平台,利用了Gzclient和Gzserver实现的前后端通信互动,Gzweb作为Gzclient与本地的数据库通信,在完成端口和数据库设置后,运Gazebo的同时,在本地局域网的任意终端打开web应用,输入相对应的端口地址即可在web端上实时展示Gazebo的界面,是为Gazebo制作远端可视化窗口的绝佳工
local costmap empty using move_base_node|turtlebot_stage 在我运行roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch时查看local_costmap时,发现地图是空的。 这是因为,单线激光的高度在0.4米,而costmap_common_params.yaml的所选/scan数据的高度范围在
(《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7)设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1],t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在二号坐标系下的坐标 假设在世界坐标系中p点的坐标为P。 用
准备工作 安装桌面完整版ROS sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full 安装ROS-Gazebo组件 sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-* 安装turtlebot相关包 sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-* 正式开始 启动Gazebo并加
ROS TF2 中的 四元数 基础部分 1、四元数的组成 2、将 RPY坐标系 下的 角度 转换为 四元数 3、如何通过四元数 做 旋转 4、四元数转置 5、求两个姿态(四元数)的旋转 5、 完毕 这篇博客主要讲解 ROS中四元数用法的基础知识。 1、四元数的组成 ROS使用四元数来跟踪和应用旋转。 一个四元素有4个成员(x,y,z,w)。 注意: w 是最后一个,但是一些库像 Eige
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换 1、时间旅行 2、更高级 的 lookupTransform() 函数 API 3、检查结果 4、 完成 本教程教您有关tf2的高级功能: TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换 在上一教程中,介绍了tf2和时间的基本概念。 本教程将使这一步骤更进一步,并介绍最强大的tf2技巧之一。 1、时间旅行 打开之前监听者的例子
1、变换设置 设计一个传感器在机器人上的场景 许多ROS 功能包 通过利用TF2 软件 库 去 发布 机器人的 坐标变换树在抽象层面上,坐标变换树 定义了 每个 不同的坐标系间的 偏移和旋转。 为了更加具体一些,举个例子, 例如一个简单的机器人,是一个可移动的小车底盘在顶部安装着一个单线激光测距仪。 在这个简单机器人中,定义两个坐标系 : 一个小车底盘的中心(base_link),另一个激光测距仪
问题的引出:AMCL的初始位姿通常要求用户手动输入,或者机器加载上一次保存的位姿。AMCL中自带的全局定位服务(globalLocalizationCallback)实际中基本很难用得上。 问题解决思路:相机在回环检测中具有比较大的优势,那么是不是可以通过搭载一个相机来辅助AMCL实现自动全局定位呢? ~~~~~~~~~~~~下面说说如何实现(相机回环辅助AMCL全局定位)~~~~~~~~~~
ROS中的地图 ROS中的导航地图以2D网格的形式描述,每个网格包含一个值,这个值描述了这个网格有多少可能是被障碍物占据的。 地图文件以图像的形式存储,支持多种常见的格式(比如PNG、JPG、PGM)。虽然使用的是彩色图像,ROS在解析这些图片之前,会先把它们转换为灰度图像。这意味着每一个地图都可以使用任何的图像显示程序显示出来。 每个地图都有一个与之关联的YAML文件,这个文件包含一些额外的信息
AMCL首次启动总有个烦恼的问题,就是手动初始化位姿很难给出准确的,也不会自动更新,像下面这样 像这样做成产品当然不行啦。解决上面的问题主要有两个思想(1)用户给个大概初始位姿,算法自动更新寻找真实值(2)不需要用户给初始位姿,采用其它辅助方法 ----------------------------------------分割线------------------------------
目前,网上大部分源代码有的是基于摄像头检测人物,有的是基于激光雷达信号检测人物,两种方式各有利弊。摄像头检测准确度高,但有死角;激光雷达检测准确度偏低,但能做到360°无死角,基于这个考虑,笔者编写一个算法,集成两者优长,做到智能机器人360°高精度跟踪移动人物。 准备工作: 1.启动小车驱动,这个因不同小车而异,主要是能控制小车前进、后退、旋转,再次不做阐述; 2.启动opencv_app,这个
本片博客描述:如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理 Stamped(时间戳) 数据类型 在 TF2 的 体系下 如何使用传感器的数据 在 实际 情况下 传感器的数据包括: 相机、激光雷达 1、情景 假设一只新的乌龟 命名为 乌龟3 , 它没有好的里程计(也就是说不指定它的具体坐标),但是现在有一个上方的相机 跟踪 它的位置并且发布 相对与 世界坐标系 下的 位置信息 ( P
1、TF2 和 时间 在之前的博客 TF2 监听者的例子中 , 可以 获取 坐标变换树中 最新的 信息。 坐标变换树随时间改变,TF2会存储1段时间,每个坐标系的变换信息(默认是10s) 当我们通过使用lookupTransform() 函数获得最新的有效坐标变换时,并不知道这个变化发生的具体时间。可能由于某种原因 得到了很久之前的 坐标变换,导致系统出现错误。 例如 在1s时产生了有效的坐标变换
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