环境:Ubuntu16.04 + ROS kinetic 安装joy package joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动,它包括了一个joy_node节点,可以让Linux操纵杆和ROS交互.这个节点发布一个”Joy”消息,包含了操纵杆每一个按钮和轴的当前状态. 安装这个joy package
ROS中的图像数据。 摄像头标定。 ROS+Opencv应用实例(人脸识别、物体跟踪)。 二维码识别。 扩展内容:物体识别与机器学习。 启动摄像头:没有安装的话参照下面命令安装一下: sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam 安装完成之后就可以启动摄像头了:
0 背景 我们使用ROS开发时,希望当机器人上电以后,会自动启动一些传感器的驱动文件,定位导航,建图所需要的文件,并能按照我们的设定实现一定的功能,比如相应客户端的命令,并按照客户端的指令来动作,或者开机以后,自动对所在的环境进行建图和导航等。我们需要进行开机自启动的设置。本文即介绍机器人开机自启动的方法和步骤 目前关于机器人开机自启动的设置大体上有
为了使创建的URDF机器人模型正确运动,必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见:robot_state_publisher sensor_msgs::JointState消息格式为: std_msgs/Header header st
参数模型 创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs 参数命令行使用 rosparam ⚫ 列出当前多有参数 $
ROS_Control ROS为开发者提供的机器人控制中间件。 包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。 可以帮助机器人应用功能包快速落地,提高开发效率。 ros_control的定位就是上层应用功能包和底层接口之间的连接的。
本节目标:利用ICP进行闭环检测,完成闭环。 预期效果:通过闭环检测完成起止闭环,下图为加入闭环前后。 rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1o-noUxgVCdFkaIH21zPq0A 提取码: mewi 程序:https://gitee.com/eminbogen/one_liom 问题分析 帧-地图匹配时效性问题 由于
源码: <?xml version="1.0"?> <robot name="pan_tilt"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder length=
运动规划(Motion Planning):要让一个机器人实现运动规划,需要先将机器人抽象到构形空间(C-Space)。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了,只需提供机器人URDF模型,就可以调用几大运动规划库的规划算法(如OMPL,SBPL,CHMOP),自动生成机器人运动轨迹。之前跟着教程走的时候,很多内部结构不是很清晰,它就像是一个黑匣子,只管启动launch,就会返回机器人所需的运动路
launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自启动ROS Mater) launch文件语法 launch文件中的根元素采用标签定义 启动节点 • pkg:节点所在的功能包名称 • type:节点的可执行文件名称 • name:节点运行时的名称 • output 、respawn 、required 、ns 、ar
Astra pro深度相机配置 我发现从github上clone下来的功能包并没有rviz文件 为了显示深度相机的点云图,这里需要配置一个rviz文件 在功能包目录下建立一个名为rviz的文件夹,创建一个depth_camera.rviz文件,具体内容如下: Panels: - Class: rviz/Displays Help Height: 88
Launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) <launch> <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/> <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
一、 鲁迅说过:“不能一口吃个胖子。” 这句话是有道理的。前段时间测试wsl2安装ROS引导ABB机器人,碰了钉子。今天网上搜了一下wsl的网络配置,发现用wsl要比wsl2简单很多。 WSL1 是共享宿主机的网络栈,即 WSL1 共享主机 IP,并没有自己独立的逻辑网卡,也即没有自己独享的 IP 地址。 wsl2则是宿主机完整虚拟出来的一个完整的 Linux 虚拟
string name uint8 age uint8 sex uint8 unknown =0 uint8 male= 1 uint8 female = 2 --- string result 服务数据会被分成两个部分,三个横线以上是request数据,三个横线以下是response数据 1.定义srv
师兄和同门在做SLAM的时候,经常会用到的 octomap ,也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障,那么自然也可以导入moveit!,作为机械臂路径规划过程中的障碍物,方便机械臂和障碍物之间进行碰撞检测。 这里首先要提一下Movelt!并没有整合了物体识别和环境建模这些模块,而是利用传感器采集的数据导入的。而我的想法就
参考:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) 1 编写Publisher节点 节点是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里,我们创建一个不断广播消息的发布者(“talker”)节点。创建一个ros包,也可以用现有的ros包,比如:  
1.创建功能包 cd /catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 2.创建广播C++代码 当然还是在learning_tf/src下创建c++代码 touch turtle_tf_broadcaster.cpp
每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时,“每个节点一个终端”的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的。 这里我引用古月的书上的内容给大家详细介绍一下。 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,它还可以自动启
好久不见朋友们,首先祝大家新年好呀!新的一年,祝大家牛年大吉,万事如意,bug少点,笑容多点!!! 年前本着学习的精神,入手了一款激光雷达。因为是第一次接触这类传感器,所以想着便宜,性价比高的硬件就好。因此买的就是rplidar a1这款雷达,根据商家提供的资料,用hector建图的方法建了室内的地图,效果从建图中看得还行。
在建立好自己的机器人模型后, 我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航. Part 4 让自己的机器人自主导航 我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图. 而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称a
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