前言

仿真摸索了一个月了，一直没有什么实质性进展。

用solidworks导出来的urdf模型不是在gazebo里面乱跳，就是自己反转，抖动，丢失零件。

最后发现solidworks导出urdf的插件本身有问题，我的模型里面的虚拟零件本来没有实体的，结果质量超过了1千克，比整个机架都重。所以最后先是通过solidworks的插件导出urdf文件，然后再重新手动调整。

下图是各种翻车图片。

 最后的最后，历尽千辛，终于整个模型安安静静的卧在地上了。

如下图： 

 终于可以开干。

1.项目地址

gitee地址：https://gitee.com/li9535/gazebo_simulation_ros_package/tree/master/

2.运行效果