刚体运动学姿态推导——弄懂欧拉角、四元数、旋转矩阵（一）姿态表示

最近做项目用到了刚体姿态方面的知识，乱七八糟东西一堆，尤其用到速度表示的微分运动学，特别容易弄混，因此写个帖子方便复习和查找 。主要是记录机器人方向用到的知识。

旋转矩阵

欧拉角

四元数

旋转矩阵转四元数